分揀RGV系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf

1、隨著我國物流行業(yè)的快速發(fā)展，國外企業(yè)看準(zhǔn)這一巨大市場，與之相關(guān)的先進(jìn)自動化分揀設(shè)備紛紛進(jìn)入我國物流行業(yè)，高效低成本低差錯率的自動化分揀在我國剛剛起步，該方面與歐美發(fā)達(dá)國家相比尚有較大差距，擁有自主知識產(chǎn)權(quán)的分揀設(shè)備日益重要。分揀RGV(Rail Guided Vehicle)系統(tǒng)具有模塊化結(jié)構(gòu)、系統(tǒng)靈活易于擴(kuò)展、運行速度高、分揀效率高、節(jié)約場地和空間。分揀RGV的成功開發(fā)和應(yīng)用具有廣闊的市場和美好的前景，也必將為我國實現(xiàn)從制造業(yè)大國向制

2、造業(yè)強(qiáng)國轉(zhuǎn)化增磚添瓦，提高我國分揀設(shè)備的競爭力。
　　本文研究了有關(guān)RGV以及自動化分揀等相關(guān)技術(shù)，分析并總結(jié)了RGV技術(shù)在國內(nèi)外的發(fā)展現(xiàn)狀及應(yīng)用趨勢，再結(jié)合我國物流業(yè)的實際需求，明確提出了當(dāng)前開發(fā)分揀RGV技術(shù)的重要性。
　　本文先是介紹了分揀RGV的基本原理和結(jié)構(gòu)，再結(jié)合實際的應(yīng)用需求，對分揀RGV進(jìn)行功能需求上的分析，最終完成對分揀RGV的總體技術(shù)方案的設(shè)計，并完成了對相關(guān)功能模塊的關(guān)鍵技術(shù)研究。主要工作和研究內(nèi)容如下

3、:
　　(1)對分揀RGV小車的整體機(jī)械結(jié)構(gòu)以及分揀平臺進(jìn)行設(shè)計。根據(jù)功能需求分別設(shè)計了換向結(jié)構(gòu)、卸載結(jié)構(gòu)等，車體內(nèi)部結(jié)構(gòu)緊湊，且方便安裝、利于調(diào)試。
　　(2)對分揀RGV系統(tǒng)機(jī)械結(jié)構(gòu)進(jìn)行相關(guān)分析。如對分揀RGV小車整體進(jìn)行運動學(xué)、動力學(xué)仿真，并對分揀RGV小車部分關(guān)鍵結(jié)構(gòu)進(jìn)行應(yīng)力應(yīng)變和模態(tài)分析，對分揀RGV小車運行軌道進(jìn)行應(yīng)力應(yīng)變分析以及模態(tài)分析。
　　(3)設(shè)計分揀RGV小車控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計。采用基于ARM C

4、ortex-M4內(nèi)核的微控制器，該控制器不僅具有ARM Cortex-M3的特性，而且具有DSP指令以及內(nèi)存保護(hù)單元(MPU)，這樣一來就使得應(yīng)用程序的安全性更有保障。對該部分的各個功能分模塊進(jìn)行設(shè)計，主要設(shè)計了小車行走電機(jī)控制及驅(qū)動模塊、控制器模塊、WiFi網(wǎng)絡(luò)通信模塊、導(dǎo)航定位模塊、安全保護(hù)模塊等;對相關(guān)的硬件模塊進(jìn)行選型和設(shè)計;完成對有關(guān)硬件模塊的電路設(shè)計。
　　(4)完成分揀RGV小車控制系統(tǒng)的軟件設(shè)計。開發(fā)了RGV小車的