融合激光與RGB-D相機(jī)的移動機(jī)器人自定位算法研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、隨著計算機(jī)科學(xué)與傳感器技術(shù)的不斷發(fā)展，機(jī)器人正朝向智能化和自主化發(fā)展，并開始走進(jìn)家庭為人類服務(wù)。機(jī)器人的自定位、構(gòu)建地圖和實時路徑規(guī)劃是實現(xiàn)機(jī)器人智能化和自主化的重要內(nèi)容，而機(jī)器人的自定位技術(shù)又是機(jī)器人實現(xiàn)自主導(dǎo)航與構(gòu)建地圖的重要前提，所以提高機(jī)器人定位精度對機(jī)器人的研究擁有非常重要的意義。
　　目前，國內(nèi)外許多學(xué)者對機(jī)器人自定位進(jìn)行了研究，主要傳感器采用里程計、激光測距儀、GPS及慣性傳感器等。隨著計算機(jī)視覺和圖像處理技術(shù)的發(fā)展

2、，基于視覺傳感器的定位技術(shù)可廣泛應(yīng)用于機(jī)器人的定位系統(tǒng)。2010年微軟生產(chǎn)的Kinect攝像頭是一款RGB-D攝像機(jī)，在機(jī)器人領(lǐng)域得到了很好地應(yīng)用。許多學(xué)者提出了RGB-D SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)算法，但此算法對圖像信息依賴性很大，在特別場景下會存在匹配錯誤，機(jī)器人的定位誤差將無法修正。
　　本文為了提高機(jī)器人自定位精度，對傳統(tǒng)的兩種定位方法從理論到實際進(jìn)行了深入的實

3、驗分析，提出了一種室內(nèi)環(huán)境下將激光測距和RGB-D相機(jī)視覺定位使用動態(tài)權(quán)重系數(shù)相融合的算法，來提高機(jī)器人定位精度。主要研究內(nèi)容包括：
　　1.對機(jī)器人攜帶的三種傳感器：里程計、激光測距儀、RGB-D相機(jī)進(jìn)行模型建立，分析了各自的誤差來源。
　　2.分析了EKF算法融合里程計和激光測距數(shù)據(jù)的機(jī)器人定位，從MATLAB仿真到機(jī)器人實際運(yùn)動，討論了其算法的優(yōu)缺點(diǎn)。
　　3.對目前流行的RGB-D SLAM算法進(jìn)行了分析討論，

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