基于PMAC的四軸桁架機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與研究.pdf

1、隨著立體倉(cāng)庫的普及，在倉(cāng)庫管理中，大多需要對(duì)貨物進(jìn)行碼垛然后才能入庫，碼垛既能讓貨物整齊穩(wěn)定的放置，還能最大地利用空間。傳統(tǒng)的碼垛一般靠人工進(jìn)行;但是隨著貨物重量的增加，和工廠的產(chǎn)能不斷提高，人工碼垛越來越不能滿足立體倉(cāng)庫的存儲(chǔ)效率。而桁架機(jī)械手調(diào)試簡(jiǎn)單、承載能力大，能夠滿足對(duì)大質(zhì)量的貨物進(jìn)行碼垛。普通桁架機(jī)械手只能夠單機(jī)運(yùn)行，對(duì)于開發(fā)智能倉(cāng)儲(chǔ)領(lǐng)域而言，設(shè)計(jì)一款既能夠滿足碼垛需求，又能夠與其他倉(cāng)儲(chǔ)自動(dòng)化設(shè)備進(jìn)行配合工作的桁架機(jī)械手具有重

2、大意義。
　　本文以桁架機(jī)械手控制系統(tǒng)為研究對(duì)象，首先分析了桁架機(jī)械手的國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀和在特定工業(yè)環(huán)境下所需要的功能，提出了桁架機(jī)械手的控制系統(tǒng)總體方案，制定了桁架機(jī)械手控制系統(tǒng)硬件系統(tǒng)和軟件系統(tǒng)的方案。
　　在控制系統(tǒng)硬件方面，完成了控制系統(tǒng)硬件框架設(shè)計(jì)，選取工控機(jī)為上位機(jī)，PMAC為下位機(jī)的控制方式，選擇伺服電機(jī)為動(dòng)力裝置，并在此基礎(chǔ)上完成了桁架機(jī)械手整體電氣系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與制作。
　　在控制系統(tǒng)軟件方面，設(shè)計(jì)了控制系

3、統(tǒng)的整體軟件框架，采用模塊化編程的思想，用C＃編程語言編寫了上位機(jī)軟件，包括示教、調(diào)度等核心模塊;運(yùn)用PMAC程序語言編寫了下位機(jī)程序，實(shí)現(xiàn)了PMAC對(duì)機(jī)械運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的控制;完成上位機(jī)與PMAC的通訊設(shè)計(jì)以及上位機(jī)與倉(cāng)庫管理系統(tǒng)的通訊設(shè)計(jì)。
　　為了保證桁架機(jī)械手能夠穩(wěn)定工作，進(jìn)行了大量的功能調(diào)試和參數(shù)調(diào)試等工作，包括電機(jī)點(diǎn)動(dòng)調(diào)試、I/O測(cè)試、示教調(diào)試和調(diào)度試運(yùn)行等;在調(diào)度過程中，桁架機(jī)械手能夠與倉(cāng)庫管理系統(tǒng)無縫對(duì)接，倉(cāng)庫管理系統(tǒng)下