機(jī)器人機(jī)構(gòu)的混沌運動及其控制研究.pdf

1、該論文對機(jī)器人機(jī)構(gòu)(操作機(jī))混沌運動及其控制進(jìn)行了研究.首先,在對混沌的基本理論進(jìn)行研究的基礎(chǔ)上,提出了利用數(shù)值方法分析操作動力系統(tǒng)混沌運動的具體方法.其次,研究出雙桿擺機(jī)構(gòu)動力系統(tǒng)由倍周期分貧通向混沌的路徑,并首次得到了該系統(tǒng)周期運動和混沌運動的參數(shù)條件以及吸引子;基于高斯(Gaussian)曲率解析地判斷了PP、PR、RP、RR四種類型的平面兩自由度機(jī)器人,在只有慣性作用時混沌運動是否存在.找到了平面RP、RR兩種類型機(jī)器人在采用多

2、變量比例微分控制方法控制時,系統(tǒng)處于周期運動和混沌運動的參數(shù)條件以及系統(tǒng)的周期吸引子和混沌吸引子;基于非線性系統(tǒng)微分幾何的有關(guān)理論,首次研究出平面3R、4R冗余度機(jī)器人系統(tǒng)末端作直線運動時,其自運動狀態(tài)與零空間矢量的關(guān)系.最后,采用周期激振力作用和周期參數(shù)擾動兩種方式,對雙桿擺機(jī)構(gòu)的混沌運動進(jìn)行控制.提出了一種在系統(tǒng)的微分方程組中,對可化為二階的微分方程都增加激振力的混沌控制方法.研究表明:應(yīng)用所提方法,只要給出適當(dāng)?shù)目刂菩盘?就可以使