類人機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf

1、機(jī)器人的研究應(yīng)用領(lǐng)域不斷拓寬，其中類人機(jī)器人的研究和應(yīng)用尤其受到了普遍的關(guān)注，并成為智能機(jī)器人領(lǐng)域中最活躍的研究熱點(diǎn)之一。研制與人類外觀特征類似，具有人類智能、靈活性，并能夠與人交流、不斷適應(yīng)環(huán)境的類人機(jī)器人一直是人類的夢(mèng)想之一?；谶@樣的目的，本文闡述了： （1）利用PC機(jī)作為上位機(jī)，利用PIC單片機(jī)作為下位機(jī)進(jìn)行了硬件平臺(tái)的設(shè)計(jì)，運(yùn)用運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)的基礎(chǔ)對(duì)機(jī)器人多關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)與移動(dòng)控制進(jìn)行了建模與編程實(shí)現(xiàn)。在硬件設(shè)計(jì)方面，采用了

2、PIC系列單片機(jī)對(duì)機(jī)器人各功能子系統(tǒng)進(jìn)行控制，其中，通過(guò)對(duì)舵機(jī)的優(yōu)化控制使機(jī)器人具有多關(guān)節(jié)協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)模仿人類動(dòng)作的能力。 （2）在類人機(jī)器人多關(guān)節(jié)協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)控制方面，研究了由多電機(jī)組合而成的機(jī)器人手臂的多關(guān)節(jié)控制模型，并通過(guò)編程實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人對(duì)人類動(dòng)作的學(xué)習(xí)和模仿，使機(jī)器人動(dòng)作的流暢以及靈活性得到了解決。 （3）在類人機(jī)器人移動(dòng)問(wèn)題上，本文提出了一種對(duì)傳統(tǒng)同軸兩獨(dú)立驅(qū)動(dòng)輪的移動(dòng)控制新方法，即以其中一獨(dú)立輪作為圓心（參照點(diǎn)）進(jìn)行