改進(jìn)的Delta型并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)性能研究.pdf

1、并聯(lián)機(jī)器人具有結(jié)構(gòu)剛度大、承載能力高、運(yùn)動(dòng)精度高以及運(yùn)動(dòng)逆解簡單等許多串聯(lián)機(jī)器人所沒有的優(yōu)點(diǎn)，近年來引起了機(jī)器人研究者的高度重視。自1965年，Stewart提出一種新型6自由度的空間并聯(lián)機(jī)構(gòu)以來，經(jīng)過40多年的不斷改進(jìn)和發(fā)展，Stewart平臺(tái)已經(jīng)演變出不同運(yùn)動(dòng)學(xué)原理和結(jié)構(gòu)的空間并聯(lián)機(jī)構(gòu)，并在科學(xué)研究和工業(yè)領(lǐng)域得到了廣泛應(yīng)用。
　　 本文以改進(jìn)的Delta并聯(lián)機(jī)器人為研究對象，首先介紹了并聯(lián)機(jī)構(gòu)的國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀及應(yīng)用狀況，闡述

2、了課題意義及背景。主要完成了以下幾個(gè)方面的工作：
　　 利用齊次坐標(biāo)變換矩陣，推導(dǎo)了該并聯(lián)機(jī)構(gòu)的位置反解，求解過程避開了解析運(yùn)算和復(fù)雜的數(shù)學(xué)推導(dǎo)，并在MATLAB軟件下編寫了反解計(jì)算程序。
　　 對該并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)性能分析，包括機(jī)構(gòu)的工作空間分析、奇異性分析、靈巧性分析。其中在機(jī)構(gòu)奇異性分析時(shí)，分別使用了代數(shù)法中的矢量分析法和機(jī)構(gòu)可操作度指標(biāo)。
　　 本文提出了一種適用于改進(jìn)的Delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)參數(shù)優(yōu)化的方法