集控式足球機器人視覺系統(tǒng)的研究與提高.pdf

1、足球機器人是當前機器人領(lǐng)域的一個研究熱點。它融合了信息、自動化、通訊、機電一體化和人工智能等關(guān)鍵技術(shù)，同時為相關(guān)領(lǐng)域內(nèi)的理論研究提供了一個良好的實驗和測試平臺。對于集控式足球機器人系統(tǒng)，視覺子系統(tǒng)是整個系統(tǒng)中唯一外部傳感器，視覺系統(tǒng)的性能直接影響著系統(tǒng)的整體性能。如何快速、準確得到場地上目標信息是視覺系統(tǒng)研究的焦點問題。 本文針對足球機器人視覺系統(tǒng)的任務(wù)和難點，介紹了足球機器人視覺系統(tǒng)工作流程，并給出了NewNeuⅣ視覺系統(tǒng)的硬

2、件組成與總體算法結(jié)構(gòu)。通過大量研究與實驗，針對原有視覺系統(tǒng)存在問題與不足，提出并實現(xiàn)了一系列解決方法，其中包括：引入線性校正、徑向畸變校正、投影校正對采集到的圖像進行矯正處理，減小在場地標定時由于圖像畸變造成的誤差。改進了原有顏色信息采樣方式，減少了操作人員的工作，并取得良好效果。在線分割過程充分利用采集卡所提供MIL7.5函數(shù)庫進行處理，提高了實時性與穩(wěn)定性。針對大型組比賽的需要開發(fā)了雙攝像頭處理系統(tǒng)，設(shè)計了適應(yīng)比賽的新色標，應(yīng)用了一