兩級(jí)升降多自由度機(jī)械臂設(shè)計(jì).pdf

1、二級(jí)升降多自由度機(jī)械臂是為航空發(fā)動(dòng)機(jī)主泵的裝配專門設(shè)計(jì)的機(jī)械臂。機(jī)械臂在裝配的過程中，主要完成主泵的搬移和裝配工作。本文在設(shè)計(jì)機(jī)械臂時(shí)，根據(jù)機(jī)械臂的構(gòu)型方式與機(jī)械臂的實(shí)際工作情況，提出了二級(jí)升降和多自由度的設(shè)計(jì)方案。二級(jí)升降系統(tǒng)設(shè)計(jì)，減少了機(jī)械本身占用空間而增大了實(shí)際的工作空間;多自由度的設(shè)計(jì)，使機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)更加靈活，保證裝配的精度。本文具體的研究?jī)?nèi)容如下:
　　根據(jù)航空發(fā)動(dòng)機(jī)主泵裝配的實(shí)際情況，查閱資料初步了解機(jī)械臂的發(fā)展現(xiàn)狀，

2、對(duì)現(xiàn)有機(jī)械臂的主要工作進(jìn)行了解。機(jī)械臂的應(yīng)用在現(xiàn)有機(jī)械的裝配中，在汽車行業(yè)應(yīng)用中比較多，而在航空和船舶等方面的應(yīng)用比較少。而本文是就機(jī)械臂在航空發(fā)動(dòng)機(jī)主泵裝配上的應(yīng)用進(jìn)行設(shè)計(jì)研究。首先根據(jù)現(xiàn)有機(jī)械臂的主要構(gòu)型，分析各種構(gòu)型的優(yōu)缺點(diǎn)，結(jié)合機(jī)械臂的主要工作參數(shù)選擇本文的機(jī)械臂的主要構(gòu)型方式。同時(shí)，對(duì)機(jī)械臂的驅(qū)動(dòng)裝置進(jìn)行選擇。
　　在對(duì)總體結(jié)構(gòu)進(jìn)行設(shè)計(jì)過程中，分析了各個(gè)系統(tǒng)的組成結(jié)構(gòu)和運(yùn)動(dòng)原理。用CAD和Pro/E軟件建立實(shí)體模型。用D