基于MEMS-GPS組合導(dǎo)航的無(wú)人機(jī)導(dǎo)航系統(tǒng)研究.pdf

1、MEMS慣性傳感器與GPS的組合導(dǎo)航在實(shí)時(shí)導(dǎo)航方面的應(yīng)用非常廣泛，尤其對(duì)于無(wú)人機(jī)的導(dǎo)航系統(tǒng)，因其體積較小、靈活輕便的特點(diǎn)，較其它導(dǎo)航方式更為適合。但傳統(tǒng)的導(dǎo)航系統(tǒng)多不能完全達(dá)到無(wú)人機(jī)導(dǎo)航系統(tǒng)所要求的實(shí)時(shí)性、可靠性和準(zhǔn)確性。本文重點(diǎn)討論了針對(duì)無(wú)人機(jī)的組合導(dǎo)航方案優(yōu)化問(wèn)題，合理使用GPS的信息來(lái)和MEMS-IMU進(jìn)行組合，最大程度滿(mǎn)足導(dǎo)航系統(tǒng)的要求。
　　本文主要是使用的導(dǎo)航方式是GPS載波相位時(shí)間差分與慣導(dǎo)數(shù)據(jù)的緊組合，載波相位時(shí)間

2、差分方法使用了高精度的載波相位信息，同時(shí)避免了求解整周模糊度這一復(fù)雜過(guò)程，提高了系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性;再結(jié)合實(shí)時(shí)性好、誤差穩(wěn)定，但精度較低、誤差發(fā)散的慣導(dǎo)系統(tǒng)后，可有效抑制慣導(dǎo)誤差，輸出精確的導(dǎo)航信息;但載波相位時(shí)間差分定位方法缺少絕對(duì)定位，無(wú)法抑制慣導(dǎo)位置誤差信息的緩慢累積效應(yīng);為此引入了偽距輔助，在更長(zhǎng)周期上為系統(tǒng)提供位置阻尼，組成了偽距/慣導(dǎo)輔助載波相位時(shí)間差分的組合導(dǎo)航系統(tǒng)，消除了各自的缺點(diǎn)，有效提高組合導(dǎo)航系統(tǒng)性能。
　　此外還

3、探討了基于GPS觀測(cè)量得到的高精度速度信息和單天線(xiàn)姿態(tài)信息，建立松組合系統(tǒng)，和載波相位時(shí)間差分的緊組合進(jìn)行對(duì)比分析。
　　針對(duì)緊組合，建立組合導(dǎo)航系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，設(shè)計(jì)組合導(dǎo)航系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖，分析微慣性傳感器的誤差模型，建立組合導(dǎo)航系統(tǒng)的狀態(tài)方程和量測(cè)方程，設(shè)計(jì)適合導(dǎo)航系統(tǒng)的擴(kuò)展卡爾曼濾波器，試驗(yàn)仿真驗(yàn)證組合導(dǎo)航系統(tǒng)的合理性。又針對(duì)松組合進(jìn)行仿真，分析兩種組合方式的差異，各自的優(yōu)缺點(diǎn)以及適用的環(huán)境。測(cè)試結(jié)果表明，本文設(shè)計(jì)的組合導(dǎo)航系統(tǒng)適