無人機組合導航系統(tǒng)數(shù)據(jù)融合算法研究與軟件實現(xiàn).pdf

1、論文以無人機組合導航系統(tǒng)數(shù)據(jù)融合為背景，主要研究了多余度異構組合導航系統(tǒng)的數(shù)據(jù)融合算法、故障檢測與隔離的理論，并編寫了組合導航系統(tǒng)的數(shù)據(jù)采集處理軟件，實現(xiàn)了多源信息的最優(yōu)融合，提高了組合導航系統(tǒng)的精度和可靠性。具體內容包括以下幾個部分：
　　首先介紹了數(shù)據(jù)融合基本理論與以INS/GPS（慣性導航系統(tǒng)/全球定位系統(tǒng)）為核心的組合導航系統(tǒng)的相關理論，對各個導航子系統(tǒng)誤差模型進行了系統(tǒng)的分析，并主要針對INS慣性導航系統(tǒng)進行了建模仿真。

2、
　　在建立系統(tǒng)函數(shù)模型與隨機模型的基礎上，分別對卡爾曼濾波和自適應濾波；以及從濾波器結構上對集中濾波結構、分散濾波結構、聯(lián)邦濾波等結構進行了理論分析，闡述了各自的特點。
　　結合無人機的導航系統(tǒng)提出了一種帶軌跡約束的抗差自適應融合算法。并將其與多傳感器集中卡爾曼濾波算法，抗差自適應濾波算法進行了算法分析與比較。同時結合仿真數(shù)據(jù)對傳統(tǒng)數(shù)據(jù)融合濾波算法進行了對比分析，結果表明：帶信息分配因子的聯(lián)邦濾波結構結合自適應濾波算法有最