無人機(jī)組合導(dǎo)航系統(tǒng)數(shù)據(jù)融合算法研究與軟件實(shí)現(xiàn).pdf

1、論文以無人機(jī)組合導(dǎo)航系統(tǒng)數(shù)據(jù)融合為背景，主要研究了多余度異構(gòu)組合導(dǎo)航系統(tǒng)的數(shù)據(jù)融合算法、故障檢測(cè)與隔離的理論，并編寫了組合導(dǎo)航系統(tǒng)的數(shù)據(jù)采集處理軟件，實(shí)現(xiàn)了多源信息的最優(yōu)融合，提高了組合導(dǎo)航系統(tǒng)的精度和可靠性。具體內(nèi)容包括以下幾個(gè)部分：
　　首先介紹了數(shù)據(jù)融合基本理論與以INS/GPS（慣性導(dǎo)航系統(tǒng)/全球定位系統(tǒng)）為核心的組合導(dǎo)航系統(tǒng)的相關(guān)理論，對(duì)各個(gè)導(dǎo)航子系統(tǒng)誤差模型進(jìn)行了系統(tǒng)的分析，并主要針對(duì)INS慣性導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)行了建模仿真。

2、
　　在建立系統(tǒng)函數(shù)模型與隨機(jī)模型的基礎(chǔ)上，分別對(duì)卡爾曼濾波和自適應(yīng)濾波；以及從濾波器結(jié)構(gòu)上對(duì)集中濾波結(jié)構(gòu)、分散濾波結(jié)構(gòu)、聯(lián)邦濾波等結(jié)構(gòu)進(jìn)行了理論分析，闡述了各自的特點(diǎn)。
　　結(jié)合無人機(jī)的導(dǎo)航系統(tǒng)提出了一種帶軌跡約束的抗差自適應(yīng)融合算法。并將其與多傳感器集中卡爾曼濾波算法，抗差自適應(yīng)濾波算法進(jìn)行了算法分析與比較。同時(shí)結(jié)合仿真數(shù)據(jù)對(duì)傳統(tǒng)數(shù)據(jù)融合濾波算法進(jìn)行了對(duì)比分析，結(jié)果表明：帶信息分配因子的聯(lián)邦濾波結(jié)構(gòu)結(jié)合自適應(yīng)濾波算法有最