基于嵌入式Linux的小型無人直升機(jī)實(shí)時(shí)定位的研究.pdf

1、小型無人直升機(jī)因其質(zhì)量輕、體積小、隱蔽性強(qiáng)、靈活高、成本低廉等諸多優(yōu)點(diǎn)而被非常廣泛的應(yīng)用在軍事目標(biāo)的偵察、人員的搜索等眾多的軍事與民用領(lǐng)域。但是小型無人直升機(jī)工作時(shí)的加速度、速度、飛行角度的不確定性再加上空氣阻力、天氣因素及工作環(huán)境等外部因素，所有這些都會使小型無人機(jī)的飛行路線變得難于預(yù)測。因此，實(shí)時(shí)了解小型無人直升機(jī)的實(shí)時(shí)位置以便觀測其是否在安全路線飛行具有十分重要的現(xiàn)實(shí)意義。
　　本文研究小型無人機(jī)工作時(shí)空間實(shí)時(shí)定位系統(tǒng)的實(shí)施

2、方案，研究并設(shè)計(jì)具有自主知識產(chǎn)權(quán)的小型無人直升機(jī)的實(shí)時(shí)定位系統(tǒng)，GPS全球定位系統(tǒng)在小型無人機(jī)的實(shí)時(shí)定位系統(tǒng)中起到很大的作用，本文首先研究GPS系統(tǒng)的組成結(jié)構(gòu)及工作原理。研究了空間導(dǎo)航系統(tǒng)的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換。以嵌入式linux為操作系統(tǒng)，以S3C2440芯片、GPS模塊、nRF24L01通信模塊、STM32芯片為硬件開發(fā)平臺，在配上相應(yīng)的應(yīng)用軟件，研究具有實(shí)時(shí)監(jiān)視小型無人機(jī)所在位置的實(shí)施方案，探索研究具有自主知識產(chǎn)權(quán)的小型無人直升機(jī)的實(shí)時(shí)定位系

3、統(tǒng)。
　　本論文在論述GPS及嵌入式系統(tǒng)技術(shù)知識的基礎(chǔ)上給出基于Linux操作系統(tǒng)的小型無人直升機(jī)實(shí)時(shí)定位系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)方案。該設(shè)計(jì)方案的微處理器采用三星公司的S3C2440芯片，采用Linux作為嵌入式操作系統(tǒng)，采用全新的sirf3代芯片(REB3571)的GPS模塊。小型無人直升機(jī)上的GPS模塊接收衛(wèi)星的空間無線信息，然后GPS模塊將接收到的信息傳輸?shù)絊3C2440芯片上，S3C2440芯片將接收到的定位信息經(jīng)過處理后通過空間