小型無人直升機(jī)視覺姿態(tài)測(cè)量方法研究.pdf

1、近年來，小型無人直升機(jī)視覺測(cè)量技術(shù)被廣泛的應(yīng)用在軍事、氣象、農(nóng)業(yè)生產(chǎn)、地理探測(cè)等領(lǐng)域。如何找到一種姿態(tài)解算算法快速導(dǎo)航出無人機(jī)相對(duì)于地面的姿態(tài)信息，提高導(dǎo)航精度成為人們關(guān)注的方向。以往，小型無人機(jī)姿態(tài)測(cè)量方法主要是將導(dǎo)航系統(tǒng)和定位系統(tǒng)應(yīng)用在無人機(jī)姿態(tài)測(cè)量中，由于這種姿態(tài)測(cè)量方法容易受到干擾，會(huì)影響無人機(jī)自主著落和位姿解算。針對(duì)定位系統(tǒng)在獲取信息中可能存在的缺點(diǎn)，本文提出運(yùn)用計(jì)算機(jī)視覺姿態(tài)測(cè)量算法獲取無人機(jī)的姿態(tài)信息。為小型無人直升機(jī)的應(yīng)

2、用奠定一定的基礎(chǔ)。
　　對(duì)于上述所提到的姿態(tài)測(cè)量中存在的問題，在參閱大量的圖書以及文獻(xiàn)以后，本文對(duì)無人機(jī)視覺姿態(tài)測(cè)量的算法進(jìn)行了深一步的討論，重點(diǎn)研究了基于RAC標(biāo)定的無人機(jī)姿態(tài)解算和基于四元數(shù)法的無人機(jī)姿態(tài)解算算法。首先，將攝像機(jī)固定在無人機(jī)吊艙上，在無人機(jī)飛行過程中通過攝像機(jī)采集地面合作目標(biāo)信息，通過安裝在小型無人機(jī)上的計(jì)算機(jī)對(duì)采集的圖像進(jìn)行處理，然后利用目標(biāo)輪廓跟蹤算法提取出合作目標(biāo)的信息，應(yīng)用兩種算法進(jìn)行姿態(tài)解算，其目的是