小型無人直升機視覺姿態(tài)測量方法研究.pdf

1、近年來，小型無人直升機視覺測量技術(shù)被廣泛的應(yīng)用在軍事、氣象、農(nóng)業(yè)生產(chǎn)、地理探測等領(lǐng)域。如何找到一種姿態(tài)解算算法快速導航出無人機相對于地面的姿態(tài)信息，提高導航精度成為人們關(guān)注的方向。以往，小型無人機姿態(tài)測量方法主要是將導航系統(tǒng)和定位系統(tǒng)應(yīng)用在無人機姿態(tài)測量中，由于這種姿態(tài)測量方法容易受到干擾，會影響無人機自主著落和位姿解算。針對定位系統(tǒng)在獲取信息中可能存在的缺點，本文提出運用計算機視覺姿態(tài)測量算法獲取無人機的姿態(tài)信息。為小型無人直升機的應(yīng)

2、用奠定一定的基礎(chǔ)。
　　對于上述所提到的姿態(tài)測量中存在的問題，在參閱大量的圖書以及文獻以后，本文對無人機視覺姿態(tài)測量的算法進行了深一步的討論，重點研究了基于RAC標定的無人機姿態(tài)解算和基于四元數(shù)法的無人機姿態(tài)解算算法。首先，將攝像機固定在無人機吊艙上，在無人機飛行過程中通過攝像機采集地面合作目標信息，通過安裝在小型無人機上的計算機對采集的圖像進行處理，然后利用目標輪廓跟蹤算法提取出合作目標的信息，應(yīng)用兩種算法進行姿態(tài)解算，其目的是