四旋翼無人直升機先進飛行控制方法及實現(xiàn)研究.pdf

1、小型四旋翼無人直升機由于其獨特的機械結(jié)構(gòu)、優(yōu)越的懸停和低速性能，逐漸成為無人飛行器領域的研究熱點，在軍事和民用領域發(fā)揮著巨大的作用，具有廣泛的應用前景。本文以小型四旋翼無人直升機為研究對象，圍繞定點懸停這一設計目標，進行了小型四旋翼無人直升機建模與控制方法研究，并設計了基于DSP的飛行控制系統(tǒng)。
　　首先，分析了四旋翼無人直升機空氣動力學特性和操縱原理，建立了某小型四旋翼無人直升機的數(shù)學模型，在此基礎上，設計了基于PID的控制律，

2、為了進一步提高解耦性和抗干擾性，設計了基于積分反步法和基于大腦情感學習法的控制律，通過數(shù)值仿真，驗證了三種控制策略的有效性。
　　其次，從任務需求和性能要求出發(fā)，設計了一種基于DSP的小型四旋翼無人直升機飛行控制系統(tǒng)硬件總體方案，重點設計了控制模塊、電源模塊、傳感器模塊、無線通信模塊、電機驅(qū)動模塊等電路原理圖，并完成PCB板的設計和調(diào)試。
　　再次，針對四旋翼無人直升機功能需求和硬件方案，設計了飛行控制軟件的總體方案，完成了