三自由度雙旋翼直升機(jī)飛行姿態(tài)的控制方法研究與實(shí)現(xiàn).pdf

1、三自由度直升機(jī)具有復(fù)雜的動(dòng)力學(xué)特性和多變的飛行狀態(tài)，其動(dòng)力學(xué)特性隨著飛行高度和飛行姿態(tài)而發(fā)生相應(yīng)的變化，且具有非線性、多變量耦合等特點(diǎn)，通常難以用精確的數(shù)學(xué)模型來(lái)描述。通過(guò)對(duì)直升機(jī)系統(tǒng)進(jìn)行建模、設(shè)計(jì)、仿真與實(shí)驗(yàn)，可以推動(dòng)和加深控制理論和技術(shù)在復(fù)雜控制系統(tǒng)中的應(yīng)用。
　　本文以固高公司研制的三自由度直升機(jī)模型為控制對(duì)象，該系統(tǒng)作為一個(gè)實(shí)驗(yàn)裝置，具有形象直觀，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單的特點(diǎn)。作為被控對(duì)象，是一個(gè)復(fù)雜的多輸入多輸出系統(tǒng)，只有采用行之有效

2、的控制方法才能使之穩(wěn)定。本文主要是對(duì)其控制方法進(jìn)行了研究，主要內(nèi)容如下:
　　(1)首先分析介紹了系統(tǒng)的組成和特點(diǎn)，并且分三個(gè)自由度對(duì)系統(tǒng)建立數(shù)學(xué)模型，推出系統(tǒng)的狀態(tài)方程，對(duì)系統(tǒng)模型的具體性能進(jìn)行分析。
　　(2)研究了傳統(tǒng)控制方法主要是PID控制和LQR(1 inear quadratic regulator最優(yōu)控制在MATLAB下的實(shí)現(xiàn)，并對(duì)兩種方法進(jìn)行MATLAB下的仿真。
　　(3)結(jié)合模糊控制的理論知識(shí)和基本