基于力覺和視覺的雙機(jī)器人協(xié)作研究.pdf

1、與傳統(tǒng)工業(yè)加工技術(shù)相比，機(jī)器人具有智能化、靈活、高效等特點(diǎn)，多機(jī)器人協(xié)作作為機(jī)器人作業(yè)的重要分支，協(xié)作水平的高低直接決定了作業(yè)的質(zhì)量和效率。為提高機(jī)器人協(xié)作的智能化水平，可以通過引入力覺信息和視覺信息來提高機(jī)器人的感知能力，并對(duì)機(jī)器人加工路徑進(jìn)行合理的軌跡優(yōu)化。
　　本論文以機(jī)器人平面加工為例，對(duì)基于力覺和視覺的雙機(jī)器人協(xié)作進(jìn)行了研究。介紹了雙機(jī)器人協(xié)作的背景及研究現(xiàn)狀。針對(duì)多輪廓零件的機(jī)器人加工路徑優(yōu)化問題，提出了一種基于改進(jìn)遺

2、傳算法和最小外接三角形法的機(jī)器人加工路徑規(guī)劃新方法，采用基于改良圈的遺傳算法優(yōu)化任意選擇的走刀路徑，得到輪廓加工序列，而最小外接三角形法對(duì)該輪廓序列動(dòng)態(tài)尋找各輪廓入刀節(jié)點(diǎn)，構(gòu)建走刀路徑，經(jīng)過反復(fù)迭代，得到了一條優(yōu)化的走刀路徑，仿真結(jié)果表明，所提算法可有效構(gòu)建機(jī)器人走刀路徑，縮短空行程。在力覺阻抗控制算法的基礎(chǔ)上，以銑削加工代木為例，通過正交試驗(yàn)建立了加工力模型。對(duì)雙目視覺原理進(jìn)行了介紹，完成了機(jī)器人手眼標(biāo)定，并針對(duì)視覺追蹤問題，在傳統(tǒng)卡

3、爾曼濾波算法的基礎(chǔ)上，結(jié)合遺傳算法，提出了改進(jìn)的卡爾曼濾波算法，以使得機(jī)械手追蹤目標(biāo)物體更加的精準(zhǔn)。最后，對(duì)機(jī)器人協(xié)作的耦合、疊加算法進(jìn)行了分析，并針對(duì)雙機(jī)器人的動(dòng)態(tài)空間平面加工問題，提出了基于力覺和視覺的雙機(jī)器人協(xié)作混合算法，通過合理規(guī)劃力覺控制算法和視覺控制算法在雙機(jī)器人協(xié)作中各自起到的作用，來增加雙機(jī)器人協(xié)作的智能化水平，并進(jìn)行了雙機(jī)協(xié)作的仿真分析，以及根據(jù)現(xiàn)有的實(shí)驗(yàn)加工條件，在雙機(jī)器人協(xié)作理論研究的基礎(chǔ)上，進(jìn)行了相關(guān)實(shí)驗(yàn)研究，如