基于機(jī)器視覺的鋸條自動(dòng)化包裝系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、本文根據(jù)目前國(guó)家“智能制造”及“機(jī)器換人”的方針政策，利用工業(yè)機(jī)器人及機(jī)器視覺技術(shù)，針對(duì)鋸條自動(dòng)化包裝系統(tǒng)展開了研究與實(shí)現(xiàn)，不僅提高了企業(yè)的經(jīng)濟(jì)效益，同時(shí)還解放了勞動(dòng)力，具有重大的意義。根據(jù)企業(yè)實(shí)際需求，對(duì)企業(yè)產(chǎn)線進(jìn)行升級(jí)，本文研究了鋸條的特征檢測(cè)及識(shí)別，并對(duì)傳送帶速度進(jìn)行調(diào)控，然后通過對(duì)動(dòng)態(tài)抓取策略的研究，實(shí)現(xiàn)了傳送帶上鋸條的動(dòng)態(tài)抓取，最后通過實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了本文上述研究成果的有效性。主要成果有：
　?。?）圖像處理。首先對(duì)鋸條進(jìn)行了

2、一系列的圖像預(yù)處理，包括圖像增強(qiáng)，圖像去噪和圖像分割，并對(duì)多種圖像去噪方法和圖像分割方法通過實(shí)驗(yàn)進(jìn)行對(duì)比，通過實(shí)驗(yàn)分析選取一種最為合適的方法；然后結(jié)合鋸條的特點(diǎn)，針對(duì)性地提出了一種綜合考慮鋸條面積和鋸條周長(zhǎng)的識(shí)別方法；最后提取了鋸條的特征，包括鋸條的質(zhì)心位置和鋸條與傳送帶的夾角。
　?。?）鋸條抓取。通過分析傳送帶跟蹤原理及多運(yùn)動(dòng)目標(biāo)跟蹤原理，提出了運(yùn)動(dòng)目標(biāo)抓取的方法。首先闡述了傳送帶速度控制的策略，在保證效率的同時(shí)降低了漏抓率；

3、然后在傳送帶速度控制策略的基礎(chǔ)上，計(jì)算了傳送帶上目標(biāo)物體的位置；最后分析了現(xiàn)有傳送帶PID跟蹤的利弊，并提出了基于位置預(yù)測(cè)的傳送帶上物體攔截式抓取方法，提高了鋸條抓取的效率。
　?。?）搭建平臺(tái)及實(shí)驗(yàn)。在理論分析的基礎(chǔ)上，將史陶比爾TP80機(jī)器人，機(jī)器視覺系統(tǒng)和傳送帶系統(tǒng)三者結(jié)合起來，搭建了基于機(jī)器視覺的鋸條自動(dòng)化包裝系統(tǒng)，并開發(fā)了相應(yīng)的控制軟件，用于系統(tǒng)標(biāo)定和控制機(jī)器人進(jìn)行鋸條抓?。蛔詈笸ㄟ^對(duì)比實(shí)驗(yàn)，驗(yàn)證了本文理論分析的有效性。