機器視覺在焊接自動化系統(tǒng)中的應(yīng)用研究.pdf

1、焊縫跟蹤技術(shù)是焊接制造業(yè)中的重要課題。本文主要研究了機器視覺及圖像處理技術(shù)在自動焊接機器人視覺跟蹤技術(shù)中的應(yīng)用，設(shè)計了一套以CCD攝像機和圖像采集卡為核心的埋弧焊焊縫跟蹤傳感系統(tǒng)。 為了在工業(yè)環(huán)境中實現(xiàn)對焊接過程中的焊縫等特征信息進行檢測，編制出在Delphi環(huán)境下對CCD采集到的圖像進行處理的軟件，主要內(nèi)容有噪聲去除、邊緣檢測、圖像增強、正交變換、圖像編碼、圖像分析等。在進行圖像特征提取過程中，引入多線程技術(shù)，保證了圖像特征提

2、取的完整性，為算法在自動焊接過程中的應(yīng)用提供了良好的條件。 本文采用Sobel邊緣檢測算子與遞歸的二值圖像連通域像素標記算法并結(jié)合圖像閾值整定對焊縫視頻圖像進行處理的方法?，F(xiàn)場實驗表明，該算法可以滿足埋弧焊焊接生產(chǎn)現(xiàn)場實時處理圖像要求。通過實驗分析得出：有LED光源時，坡口與鋼板灰度比值在(0.6～0.9)范圍，據(jù)此可以準確的計算出焊縫邊緣。識別出焊縫左右邊緣后既可計算出焊縫中心線，從而為下一步實現(xiàn)對自動焊接機器人的控制提供了可