機器人集成加工技術研究以及在產品加工中的應用.pdf

1、隨著科技的發(fā)展，制造業(yè)中的加工方法從傳統(tǒng)加工、數(shù)控加工到現(xiàn)今火熱的機器人加工，機器人加工在工廠自動化領域已經得到了廣泛的應用。在傳統(tǒng)的數(shù)控加工領域，主要是使用CAD-CAM-CNC的數(shù)據(jù)鏈完成復雜的零件模型輸入和刀軌生成等任務。由于一般機器人控制器不接受傳統(tǒng)CAD/CAM系統(tǒng)輸出的APT或G代碼等刀軌數(shù)據(jù)，并且還存在坐標系轉換問題，因此開發(fā)數(shù)控代碼到機器人語言的轉換器和后置處理器成為機器人加工的難點，急需解決這些問題。
　　本文針

2、對目前機器人加工存在的問題，借鑒國內外先進的機器人加工方法，通過分析得出機器人集成加工技術，基于其原理設計出了一套機器人加工系統(tǒng)。本加工系統(tǒng)將數(shù)控加工CAD/CAM技術運用于產品加工中，實現(xiàn)了從產品的三維模型到模型空間加工軌跡，再到機器人加工程序輸出的一體化，該系統(tǒng)利用了獨特的編程手段，解決了離線編程中軌跡無法自動生成及軌跡如何映射到機器人空間、姿態(tài)如何緩慢調整等問題。
　　論文首先根據(jù)機器人集成加工技術的原理，制定了機器人加工的

3、總體方案。完成了機器人加工系統(tǒng)軟件部分、電氣部分、機械部分的設計。闡述了基于傳感器建立機器人加工空間與模型空間一致性的方法，為下文奠定了基礎。介紹了如何生成模型空間軌跡，添加并調整姿態(tài)參數(shù)，將其轉換到機器人加工空間，該部分的算法采用C++實現(xiàn)。最后進行機器人加工實驗，驗證了機器人集成加工技術的可行性。
　　機器人集成加工技術具有集成度高、通用性強、靈活性大等特點。在生產中可以大幅度提高生產效率，節(jié)約勞動成本，提高自動化程度，對現(xiàn)代