水面區(qū)域定位技術(shù)研究.pdf

1、小面積精細(xì)漁業(yè)養(yǎng)殖技術(shù)把整片水面劃分成若干面積較小的區(qū)域來養(yǎng)殖不同種類的魚，其喂食系統(tǒng)正逐步采用自動(dòng)化，即使用自動(dòng)定位與導(dǎo)航的小船自動(dòng)投飼料，自動(dòng)投食船遍歷整個(gè)區(qū)域水面，確保沒有投食盲區(qū)，并通過相關(guān)技術(shù)掃描到魚群后進(jìn)行非定點(diǎn)投食。由于自動(dòng)投食船工作的區(qū)域面積較小，因此對(duì)于定位精度有著較高要求。漁業(yè)自動(dòng)喂食系統(tǒng)的使用能夠解放大量勞動(dòng)力從而降低養(yǎng)殖成本，因此相關(guān)方面的研究有著不錯(cuò)的前景。
　　本文以水面區(qū)域的精確定位技術(shù)作為研究對(duì)象，

2、通過它在漁業(yè)自動(dòng)養(yǎng)殖系統(tǒng)中的應(yīng)用而進(jìn)行了理論與實(shí)踐的研究。首先，詳細(xì)討論了目前較為主流的幾種單傳感器定位方法，并分析了每種定位方法的優(yōu)缺點(diǎn)。其次，詳細(xì)闡述了多傳感器數(shù)據(jù)融合技術(shù)的基本概念、融合層次、融合方法以及實(shí)際應(yīng)用，對(duì)水面區(qū)域精確定位采用的卡爾曼濾波算法進(jìn)行了詳細(xì)的理論分析，建立了遞推公式?；谏鲜龇治?，本文采用GPS、加速度計(jì)、陀螺儀、電子羅盤傳感器，通過采用卡爾曼濾波算法實(shí)現(xiàn)組合定位。論文設(shè)計(jì)了定位系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)，分析了各傳感器