水面浮動(dòng)平臺(tái)實(shí)時(shí)穩(wěn)定技術(shù)研究.pdf

1、穩(wěn)定平臺(tái)能隔離載體擾動(dòng),使安裝于平臺(tái)上的設(shè)備具有穩(wěn)定姿態(tài),保證設(shè)備的工作可靠性和精度。因此,穩(wěn)定平臺(tái)無(wú)論在軍事還是民用上都得到了廣泛應(yīng)用,對(duì)穩(wěn)定平臺(tái)的研究具有很高的理論研究意義和工程應(yīng)用價(jià)值?；谀澈Ｉ咸綔y(cè)設(shè)備對(duì)工作姿態(tài)的穩(wěn)定性要求,為了給探測(cè)設(shè)備提供一個(gè)穩(wěn)定基座,隔離浮動(dòng)載體的擾動(dòng),對(duì)水面浮動(dòng)平臺(tái)的實(shí)時(shí)穩(wěn)定技術(shù)進(jìn)行了研究。
　　 首先根據(jù)蒲氏風(fēng)浪和蘇聯(lián)涌浪理論對(duì)海浪等級(jí)的劃分,設(shè)計(jì)了四種工作海況,基于線性波浪理論對(duì)各海況下的波

2、浪力進(jìn)行計(jì)算分析。
　　 根據(jù)系統(tǒng)的應(yīng)用環(huán)境和性能指標(biāo),設(shè)計(jì)了一種推桿驅(qū)動(dòng)單框式浮動(dòng)平臺(tái)穩(wěn)定結(jié)構(gòu),建立了機(jī)械結(jié)構(gòu)的三維模型,并用ADAMS軟件對(duì)模型進(jìn)行了動(dòng)力學(xué)仿真,得到系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)姿態(tài)與運(yùn)動(dòng)特性曲線。
　　 搭建了穩(wěn)定控制系統(tǒng)的總體硬件結(jié)構(gòu),對(duì)各模塊電路進(jìn)行了設(shè)計(jì),并編寫(xiě)控制程序。用LIS344ALH加速度計(jì)作為姿態(tài)角測(cè)量傳感器,執(zhí)行機(jī)構(gòu)選用了具有速度環(huán)閉環(huán)反饋功能的交流伺服電機(jī)作為驅(qū)動(dòng),C8051F040作為核心控制器