復(fù)合軸靈敏度分析及控制策略研究.pdf

1、本文的研究背景為某光電跟蹤項目，該項目擬采用復(fù)合軸控制系統(tǒng)。在實驗室同事的前期研究過程中，發(fā)現(xiàn)復(fù)合軸控制系統(tǒng)中總是存在各種形式的外部擾動問題，以及非線性問題，對系統(tǒng)的跟蹤性能產(chǎn)生了不利的影響。因此，本文的核心就集中在對付外干擾及系統(tǒng)非線性問題方面。
　　本文研究的重點集中在復(fù)合軸伺服控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)分析、粗跟蹤系統(tǒng)靈敏度分析以及最優(yōu)控制幾個方面。主要研究內(nèi)容有以下幾點。第一，分析復(fù)合軸控制系統(tǒng)特性，熟悉粗、精跟蹤系統(tǒng)的工作原理及性能

2、指標(biāo)要求，通過改變粗、精跟蹤系統(tǒng)帶寬比的方法，來觀察系統(tǒng)對不同頻率跟蹤誤差的壓制效果；第二，對粗跟蹤系統(tǒng)主正弦干擾進(jìn)行靈敏度分析，建立粗跟蹤系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型并設(shè)計校正網(wǎng)絡(luò)改善系統(tǒng)特性，從而進(jìn)一步壓制外干擾，并進(jìn)行仿真驗證，同時，嘗試對校正網(wǎng)絡(luò)關(guān)鍵參數(shù)進(jìn)行調(diào)整，觀察系統(tǒng)仿真結(jié)果的變化并簡要分析；第三，探索應(yīng)用現(xiàn)代控制策略中的狀態(tài)反饋最優(yōu)化理論來提高系統(tǒng)跟蹤精度，仿真研究發(fā)現(xiàn)，最優(yōu)化方法可以在復(fù)合軸粗、精系統(tǒng)帶寬比不變的情況下，對系統(tǒng)的非線性因