變胞裝載機(jī)構(gòu)運動學(xué)與動力學(xué)研究.pdf

1、變胞裝載機(jī)構(gòu)是由本課題小組將變胞原理應(yīng)用于裝載機(jī)而設(shè)計出的一種新型裝載機(jī)構(gòu),可按不同階段工作需求進(jìn)行機(jī)構(gòu)的重組和重構(gòu),從而分階段提供不同自由度,實現(xiàn)用一臺驅(qū)動電機(jī)完成兩自由度裝載機(jī)的工作任務(wù)。該機(jī)構(gòu)涉及機(jī)構(gòu)學(xué)前沿領(lǐng)域,從原理上,能克服液壓裝載機(jī)液壓系統(tǒng)復(fù)雜、容易漏油等缺點,且驅(qū)動電機(jī)安裝在機(jī)架上,避免了驅(qū)動裝置安裝在鉸鏈出導(dǎo)致慣性大的問題,具有良好的經(jīng)濟(jì)性、適應(yīng)性和環(huán)保性,發(fā)展前景廣闊。
　　為了將該變胞裝載機(jī)構(gòu)應(yīng)用于實際生產(chǎn)中,

2、對該機(jī)構(gòu)進(jìn)行進(jìn)一步的分析和改進(jìn)是十分必要的,因此,本文試圖對該變胞裝載機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)學(xué)、運動學(xué)、動力學(xué)、仿真分析等方面進(jìn)行分析和研究,得到其運動學(xué)和動力學(xué)特性,為該變胞裝載機(jī)構(gòu)的應(yīng)用和推廣提供理論依據(jù)。具體工作內(nèi)容如下:
　　根據(jù)該變胞裝載機(jī)構(gòu)不同構(gòu)態(tài)時的機(jī)構(gòu)示意圖對其拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)和變胞原理進(jìn)行分析、描述;對動臂的尺寸關(guān)系和裝配關(guān)系進(jìn)行進(jìn)一步限定,消除鏟斗抬升過程中漏料的隱患,計算該變胞裝載機(jī)構(gòu)在不同構(gòu)態(tài)時的自由度;求出其位置正、逆解及變胞

3、臨界點。
　　在運動學(xué)分析基礎(chǔ)上,依據(jù)Lagrange法建立變胞裝載機(jī)構(gòu)剛體動力學(xué)模型,求得機(jī)構(gòu)在不同構(gòu)態(tài)時驅(qū)動力的變化,為其電機(jī)選型以及控制系統(tǒng)的設(shè)計提供必要的依據(jù)。
　　應(yīng)用Pro/E軟件繪制了變胞裝載機(jī)構(gòu)三維模型,然后導(dǎo)入到ADAMS軟件中采用描述仿真和接觸碰撞模型對虛擬樣機(jī)進(jìn)行了運動學(xué)和動力學(xué)仿真分析,通過數(shù)學(xué)模型與仿真結(jié)果綜合分析,檢驗變胞裝載機(jī)構(gòu)運動學(xué)、動力學(xué)建模與推導(dǎo)的正確性。
　　本文通過對變胞裝載機(jī)構(gòu)