新型垃圾車執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)研究.pdf

1、常用的垃圾車可分為以下幾種:壓縮式垃圾車、擺臂式垃圾車、勾臂式垃圾車、掛桶式垃圾車等。但是,壓縮式垃圾車動作復(fù)雜,需要復(fù)雜的液壓系統(tǒng)控制。擺臂式垃圾車是通過兩支擺臂擺上擺下控制垃圾斗上下,拉臂式垃圾車是通過液壓系統(tǒng)帶動拉臂將垃圾斗拉上拉下。這兩類垃圾車具有密封不嚴(yán)密,容易造成二次污染的問題。同時,漏油等問題一直困擾著傳統(tǒng)液壓式垃圾車。液壓零件較高的造價、制造、保養(yǎng)要求等也提高了這類垃圾車的使用、維護(hù)成本。
　　針對上述問題,本文提

2、出了一種新型多自由度可控機(jī)構(gòu)式垃圾車。該新型垃圾車能對垃圾進(jìn)行鏟裝、壓縮和卸載,克服了現(xiàn)有垃圾車須人力裝載或使用裝載機(jī)進(jìn)行裝載的缺點(diǎn),減少了裝載過程中配套設(shè)施的使用,減少了工作量,降低了成本,并且能夠克服傳統(tǒng)垃圾車液壓元件加工精度要求高、維護(hù)保養(yǎng)困難、造價高且易漏油的缺點(diǎn),便于推廣應(yīng)用。同時,為了驗證該機(jī)構(gòu)的可實(shí)現(xiàn)性、穩(wěn)定性及合理性,并且為該垃圾車下一步尺度綜合、運(yùn)動副具體結(jié)構(gòu)的設(shè)計、電機(jī)選型、材料和潤滑方式的選擇等提供理論依據(jù),本文對

3、該新型垃圾車的執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行了運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)分析,確定了奇異位形,具體工作內(nèi)容如下:
　　首先,設(shè)計出該新型垃圾車的執(zhí)行機(jī)構(gòu),并使用Pro/e建立了三維模型,并且對該機(jī)構(gòu)的各方面功能及動作執(zhí)行情況進(jìn)行分析說明。
　　其次,選取了本新型多自由度可控機(jī)構(gòu)式垃圾車執(zhí)行機(jī)構(gòu)中最主要的裝載機(jī)構(gòu)進(jìn)行了分析,使用相應(yīng)的理論求解出該裝載機(jī)構(gòu)獨(dú)立運(yùn)動參數(shù)的個數(shù);利用拆分方法求解出機(jī)構(gòu)位置正解和逆解并對結(jié)果進(jìn)行數(shù)值分析比對;對機(jī)構(gòu)進(jìn)行了速度和加速