斜導面直線驅(qū)動碼垛機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計及動力學性能研究.pdf

1、機器人技術(shù)是融合機械學、電子科學、信息科學、控制工程、人工智能等多學科的高科技產(chǎn)物，是衡量一個國家裝備制造水平的重要指標。碼垛機器人作為工業(yè)機器人的一種，隨著現(xiàn)代制造業(yè)及物流行業(yè)在我國的快速發(fā)展，得到了越來越廣泛的應用，甚至在某些領(lǐng)域成為現(xiàn)代化生產(chǎn)線的核心設(shè)備，其工作性能的優(yōu)劣直接制約生產(chǎn)線效率的提高。本文通過對目前市場上常用碼垛機器人產(chǎn)品結(jié)構(gòu)分析，從改進機器人關(guān)鍵受力結(jié)構(gòu)入手，設(shè)計研制出一款經(jīng)濟、實用的新型混聯(lián)碼垛機器人樣機，并研究提

2、高和改善整機驅(qū)動系統(tǒng)性能。本文完成的主要工作如下:
　　(1)針對碼垛機器人的基本工況要求，參考某些成熟品牌產(chǎn)品，確定本課題碼垛機器人設(shè)計的基本技術(shù)指標，并展開相關(guān)工作。首先針對其本體結(jié)構(gòu)提出了新的結(jié)構(gòu)設(shè)計方案，即在機器人的承載布局上采用斜導面的支承形式，起到優(yōu)化機器人的受力結(jié)構(gòu)，達到改善驅(qū)動性能的目的。然后通過對比分析論證，最終確定了碼垛機器人的總體結(jié)構(gòu)方案。
　　(2)根據(jù)總體方案，并借鑒相關(guān)碼垛機器人產(chǎn)品，確定此款碼垛

3、機器人各驅(qū)動部分的驅(qū)動方案及主要部件結(jié)構(gòu)尺寸;通過計算初步對各驅(qū)動系統(tǒng)相關(guān)部件進行選型;運用三維軟件Solidworks建立各零部件及整機的三維模型。
　　(3)基于設(shè)計并構(gòu)建的新型碼垛機器人結(jié)構(gòu)形式，選擇與之相匹配的拉格朗日方法對其進行動力學分析，計算分析出各關(guān)節(jié)的驅(qū)動力（矩）;運用ADAMS軟件，對碼垛機器人三維模型進行了模擬實際工況條件下的動力學仿真分析，并與理論計算結(jié)果進行了比對，以相互驗證。
　　(4)完成工程圖紙