錢江一號弧焊機器人動力學分析與結構設計.pdf

1、焊接機器人是提高生產效率、改善焊接質量的重要工具，而機器人操作臂的動力學性能直接影響機器人的應用水平。本論文研究了機器人動力學性能，進行了機器人動力學仿真，為弧焊機器人機構的改進、控制性能的提高奠定了理論基礎。文章主要包括以下幾方面內容： 第一章，闡述焊接自動化及焊接機器人的現狀，分析弧焊機器人的技術特點。對比常見的焊接機器人及其結構。 第二章，討論建立機器人動力學方程的各種方法和動力學仿真的不同平臺，通過比較并結合實際

2、情況選擇了較為理想的方法和仿真平臺。 第三章，根據焊接機器人工作時實際需要的運動范圍，參考目前應用較廣泛的焊接機器人的結構，給出簡單的機器人模型，對其進行靜力學分析，得到各關節(jié)在極限位置下的力矩情況，以此為依據，對電機、減速器以及同步帶進行選型，并初步設計機器人本體的機械結構。 第四章，給出機器人的機構簡化圖及D-H參數表，推導出機器人的雅可比矩陣，建立基于拉格朗日方程的動力學方程，運用微分變換法對動力學方程進行簡化，得