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文檔簡介
1、軟體機器人可以模仿軟體動物,如章魚、象鼻、蚯蚓等。軟體機器人能夠模仿動物運動模式,適應人類不能到達的環(huán)境。模塊化機器人具有相對獨立性、互換性和通用性的特點。因此,本文研究軟體模塊化機器人。
根據國內外軟體機器人的研究現(xiàn)狀,分析了實驗室中歷代機器人優(yōu)缺點,受到仿生學啟發(fā),結合生物蠕動運動的特點,設計了一種新型軟體模塊化機器人單元模塊,主要創(chuàng)新點在于采用形狀記憶合金作為轉向驅動器,單元模塊具有柔韌性,通過協(xié)調地控制四根形狀記憶合金
2、絲實現(xiàn)轉向機構的伸縮或向任意方向彎曲,機構能到達空間中大部分位置。單元模塊共有3個自由度,具有運動靈活、結構緊湊、對接可靠穩(wěn)定的優(yōu)點,最后,介紹了兩個模塊所組成構型拓撲以及多個模塊構成拓撲構型。
建立了軟體模塊化機器人單元模塊的運動學模型,采用分段常曲率法,借鑒D-H法思想,提出基于偽剛體的D-H建模方法和形狀記憶合金線驅動模型,描述驅動線運動速度與末端執(zhí)行器運動的線速度、角速度之間的映射關系?;贏dams軟件,單元模塊進行
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