一種新型軟體模塊化機器人的結(jié)構(gòu)設計及動力學建模研究.pdf

1、軟體機器人可以模仿軟體動物，如章魚、象鼻、蚯蚓等。軟體機器人能夠模仿動物運動模式，適應人類不能到達的環(huán)境。模塊化機器人具有相對獨立性、互換性和通用性的特點。因此，本文研究軟體模塊化機器人。
　　根據(jù)國內(nèi)外軟體機器人的研究現(xiàn)狀，分析了實驗室中歷代機器人優(yōu)缺點，受到仿生學啟發(fā)，結(jié)合生物蠕動運動的特點，設計了一種新型軟體模塊化機器人單元模塊，主要創(chuàng)新點在于采用形狀記憶合金作為轉(zhuǎn)向驅(qū)動器，單元模塊具有柔韌性，通過協(xié)調(diào)地控制四根形狀記憶合金

2、絲實現(xiàn)轉(zhuǎn)向機構(gòu)的伸縮或向任意方向彎曲，機構(gòu)能到達空間中大部分位置。單元模塊共有3個自由度，具有運動靈活、結(jié)構(gòu)緊湊、對接可靠穩(wěn)定的優(yōu)點，最后，介紹了兩個模塊所組成構(gòu)型拓撲以及多個模塊構(gòu)成拓撲構(gòu)型。
　　建立了軟體模塊化機器人單元模塊的運動學模型，采用分段常曲率法，借鑒D-H法思想，提出基于偽剛體的D-H建模方法和形狀記憶合金線驅(qū)動模型，描述驅(qū)動線運動速度與末端執(zhí)行器運動的線速度、角速度之間的映射關系?；贏dams軟件，單元模塊進行