基于批次控制和模糊控制的橋式起重機防搖控制系統(tǒng)研究.pdf

1、隨著近些年來工業(yè)自動化的快速發(fā)展，橋式起重機的應用范圍越來越廣泛。尤其是對于自動式橋式起重機，除了路徑規(guī)劃外，對在搬運過程中貨物的搖擺現(xiàn)象也是影響其工作效率的重要因素之一，甚至會產(chǎn)生安全隱患。故在保證橋式起重機作業(yè)效率的前提下，防止負載的擺動對于橋式起重機有著很大的意義。對于集裝箱式橋式起重機，可以采樣倒八字繩系等機械防搖方法，但對于單繩式橋式起重機，目前在這一方面尚沒有較理想的解決方案。
　　本文以此為背景，首先建立了橋式起重機

2、的動力學模型，由于大、小車的運動形式一致且互相獨立，故僅對小車的運行進行研究，分析其動力性特點及產(chǎn)生擺動的原因，并由此給出了理想的無擺動運行的最優(yōu)控制策略。由于在現(xiàn)有的橋式起重機控制系統(tǒng)中，已經(jīng)含有大、小車的位置反饋和起升高度的反饋，而沒有負載擺角反饋，故依照以上提出的策略，設計了開環(huán)的橋式起重機防搖控制策略，并分別在Matlab軟件的Simulink中和大連重工集團的軋鋼卷橋式起重機上進行了仿真和實驗。
　　考慮到系統(tǒng)模型的誤差