基于批次控制和模糊控制的橋式起重機(jī)防搖控制系統(tǒng)研究.pdf

1、隨著近些年來工業(yè)自動(dòng)化的快速發(fā)展，橋式起重機(jī)的應(yīng)用范圍越來越廣泛。尤其是對(duì)于自動(dòng)式橋式起重機(jī)，除了路徑規(guī)劃外，對(duì)在搬運(yùn)過程中貨物的搖擺現(xiàn)象也是影響其工作效率的重要因素之一，甚至?xí)a(chǎn)生安全隱患。故在保證橋式起重機(jī)作業(yè)效率的前提下，防止負(fù)載的擺動(dòng)對(duì)于橋式起重機(jī)有著很大的意義。對(duì)于集裝箱式橋式起重機(jī)，可以采樣倒八字繩系等機(jī)械防搖方法，但對(duì)于單繩式橋式起重機(jī)，目前在這一方面尚沒有較理想的解決方案。
　　本文以此為背景，首先建立了橋式起重機(jī)

2、的動(dòng)力學(xué)模型，由于大、小車的運(yùn)動(dòng)形式一致且互相獨(dú)立，故僅對(duì)小車的運(yùn)行進(jìn)行研究，分析其動(dòng)力性特點(diǎn)及產(chǎn)生擺動(dòng)的原因，并由此給出了理想的無擺動(dòng)運(yùn)行的最優(yōu)控制策略。由于在現(xiàn)有的橋式起重機(jī)控制系統(tǒng)中，已經(jīng)含有大、小車的位置反饋和起升高度的反饋，而沒有負(fù)載擺角反饋，故依照以上提出的策略，設(shè)計(jì)了開環(huán)的橋式起重機(jī)防搖控制策略，并分別在Matlab軟件的Simulink中和大連重工集團(tuán)的軋鋼卷橋式起重機(jī)上進(jìn)行了仿真和實(shí)驗(yàn)。
　　考慮到系統(tǒng)模型的誤差