基于模糊PID的橋式起重機(jī)防擺控制研究.pdf

1、隨著生產(chǎn)力水平的提高,橋式起重機(jī)作為重要的搬運(yùn)工具在社會(huì)生產(chǎn)中起到越來(lái)越重要的作用,廣泛應(yīng)用在工廠、水電站、碼頭、倉(cāng)庫(kù)等各個(gè)領(lǐng)域。然而,起重機(jī)在作業(yè)過(guò)程中極易引起吊重的擺動(dòng),引發(fā)安全事故。因此,為了提高橋式起重機(jī)的安全性和可靠性,提高生產(chǎn)效率,有效地抑制起重機(jī)的吊重?cái)[動(dòng)是非常必要的。
　　本文利用Lagrange方程建立了橋式起重機(jī)的非線性數(shù)學(xué)模型,在此基礎(chǔ)上應(yīng)用線性二次型LQR和常規(guī)PID控制方法研究了起重機(jī)的吊重?cái)[動(dòng)機(jī)理,經(jīng)過(guò)

2、對(duì)仿真結(jié)果的分析,得知這兩種方法具有一定的局限性。同時(shí),論文在對(duì)模糊控制理論研究的基礎(chǔ)上,將模糊控制和PID控制技術(shù)相結(jié)合,完成了基于模糊自整定PID防擺控制器的設(shè)計(jì),并在MATLAB/Simulink中進(jìn)行了仿真分析。通過(guò)仿真結(jié)果分析,位置環(huán)采用模糊PID控制器,擺角環(huán)采用模糊控制器取得了較好的防擺效果,響應(yīng)速度快,穩(wěn)態(tài)精度高,在小車精確定位后,吊重?cái)[動(dòng)時(shí)間不超過(guò)五秒。并且在繩長(zhǎng)和吊重質(zhì)量發(fā)生改變時(shí),系統(tǒng)仍有較好的魯棒性。