基于量化、比例因子自調節(jié)模糊控制的橋式起重機防擺問題研究.pdf

1、LG（秦皇島）電子配料車間橋式起重機由大車、小車、吸盤組成，其快速、準確定位和抑制吊重擺動是提高起重機裝卸效率和減少安全生產隱患的關鍵?，F(xiàn)階段使用電子防搖裝置是解決起重機防擺問題的主要方法。
　　目前，國內外已有很多專家學者應用狀態(tài)反饋、PID控制、最優(yōu)控制甚至是神經網絡等各種各樣的方法對起重機防擺問題進行了研究。然而，各種控制方法各具優(yōu)點的同時又都有其局限性。
　　本文針對LG（秦皇島）電子配料車間橋式起重機的防擺問題進行

2、了研究，建立了起重機系統(tǒng)的數學模型。首先采用傳統(tǒng)PID控制器對起重機進行防擺控制，仿真結果表明該方法無法較好的控制起重機這種非線性、不確定性較強的系統(tǒng);針對傳統(tǒng)PID控制器的這種固有缺陷，提出了模糊控制的方法，由位置模糊控制器和擺角模糊控制器協(xié)作完成防擺控制。從系統(tǒng)的仿真結果中可以看出，小車運行位置控制環(huán)節(jié)存在極限區(qū)振蕩并導致吊重無法停止擺動，且系統(tǒng)自適應性不理想;為解決這個問題，需要對此處常規(guī)模糊控制器進行改進?；诹炕?、比例因子自調

3、節(jié)的模糊控制器以其簡單有效、自適應性好等優(yōu)點已在許多領域取得了很好的控制效果。本文將其應用到起重機的防擺控制領域，作為位置控制器，吊重擺角控制仍由常規(guī)模糊控制器完成。改進后的位置控制器在小車運行的不同階段，在線自動調節(jié)量化、比例因子，使小車運行12s左右可以到達目標點，同時吊重穩(wěn)定。吊重質量、擺長和初始擺角的擾動實驗結果表明，改進后的控制系統(tǒng)解決了極限區(qū)振蕩的問題，可完全消除靜差，提高了模糊控制系統(tǒng)的自適應性，得到了令人滿意的控制效果。