基于飛思卡爾智能車的電磁導(dǎo)航控制技術(shù)研究.pdf

1、電磁導(dǎo)航技術(shù)作為智能車技術(shù)中的一個(gè)分支，在智能交通領(lǐng)域具有廣闊的應(yīng)用前景，通過分析處理車載傳感器的檢測數(shù)據(jù)獲得智能車輛的位置信息，以此信息對(duì)車輛進(jìn)行方向和速度控制。兩輪自平衡電動(dòng)車結(jié)合了自主移動(dòng)的思想，將姿態(tài)信息的檢測、動(dòng)態(tài)平衡的控制、電機(jī)驅(qū)動(dòng)集于一身，完成自我平衡及運(yùn)動(dòng)方向和速度的控制。
　　以飛思卡爾智能車為硬件平臺(tái)，分別對(duì)電磁導(dǎo)航技術(shù)和自平衡控制中的關(guān)鍵技術(shù)，即姿態(tài)檢測技術(shù)做了深入的研究。
　　首先對(duì)電磁導(dǎo)航原理和算法

2、做了深入研究，設(shè)計(jì)了兩種智能車導(dǎo)航系統(tǒng)的電磁檢測方案，通過實(shí)驗(yàn)比較，選用雙水平線圈傳感器作為智能車的路徑信息采集系統(tǒng)。
　　其次基于加速度計(jì)和陀螺儀組成的姿態(tài)檢測系統(tǒng)，研究了卡爾曼濾波、無跡卡爾曼濾波和互補(bǔ)濾波3種不同的姿態(tài)估計(jì)方法，并且用MATLAB分別做了仿真，通過比較，選擇卡爾曼濾波算法作為智能車的姿態(tài)估計(jì)算法。
　　最后利用飛思卡爾單片機(jī)作為控制單元，通過編寫單片機(jī)程序驗(yàn)證電磁導(dǎo)航算法和姿態(tài)檢測算法的正確性和可靠性，