機(jī)械觸覺機(jī)構(gòu)及控制的研究與應(yīng)用.pdf

1、隨著機(jī)械行業(yè)飛速發(fā)展，單純憑借機(jī)構(gòu)所組成的機(jī)械正逐漸被一種以機(jī)電一體化集成系統(tǒng)所構(gòu)成的新型機(jī)械所取代。因此，如何達(dá)到機(jī)械科學(xué)的更新對我們來說是一個非常嚴(yán)峻的挑戰(zhàn)。
　　機(jī)械系統(tǒng)在實際的生產(chǎn)過程中會有多種因素影響其工作效率，在此僅針對其運(yùn)行過程中所受的生產(chǎn)阻力這一因素進(jìn)行研究，進(jìn)而提出機(jī)械觸覺機(jī)構(gòu)系統(tǒng)。在此機(jī)械觸覺機(jī)構(gòu)系統(tǒng)中把系統(tǒng)運(yùn)行過程中所受阻力作為研究對象，使此系統(tǒng)可以根據(jù)其阻力值大小、阻力變化率等因素進(jìn)行自動調(diào)節(jié)，從而使其達(dá)到

2、最適合的工作狀態(tài)，提高其生產(chǎn)效率，并使其具有自我學(xué)習(xí)的能力。主要通過對BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)與PID控制理論進(jìn)行研究與分析，在此基礎(chǔ)上，進(jìn)一步把兩者結(jié)合起來，即設(shè)計出一個基于BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的PID控制系統(tǒng)方法。將此控制方法作為機(jī)械觸覺機(jī)構(gòu)系統(tǒng)的控制部分，從而達(dá)到預(yù)期目標(biāo)。在此控制方法中，通過給定數(shù)據(jù)進(jìn)行訓(xùn)練進(jìn)而得出所需的BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，從而使其可以根據(jù)輸入的阻力值、變化率等因素的具體數(shù)值進(jìn)而輸出 PID控制時所需的P、I、D三個控制參數(shù)的分類結(jié)果，再