機(jī)械臂外力估計(jì)與控制方法研究及應(yīng)用.pdf

1、近年來(lái)，隨著機(jī)器人智能化程度的不斷提高，應(yīng)用領(lǐng)域也從簡(jiǎn)單的焊接、搬運(yùn)擴(kuò)展到打磨、拋光和裝配等需要與環(huán)境相接觸的任務(wù)。當(dāng)機(jī)器人執(zhí)行與環(huán)境相接觸的任務(wù)時(shí)，單純的位置控制已經(jīng)不能適應(yīng)實(shí)際應(yīng)用的要求。因此，對(duì)于機(jī)器人力/位置控制方法的研究可以在很大程度上擴(kuò)展機(jī)器人的應(yīng)用范圍。
　　通過(guò)閱讀文獻(xiàn)資料，本文分析了機(jī)器人力控制技術(shù)的國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀，并對(duì)力控制的關(guān)鍵技術(shù)開展研究，主要工作包括外力估計(jì)、阻抗控制和直接示教等方面，主要研究?jī)?nèi)容和成果如

2、下:
　　1.鑒于力傳感器昂貴的價(jià)格和易受環(huán)境影響等因素，提出一種基于H∞濾波的機(jī)械臂外力估計(jì)方法，在MATLAB/Simulink中基于SimMechanics工具箱搭建二連桿平面機(jī)械臂作為仿真實(shí)驗(yàn)對(duì)象，對(duì)提出的算法進(jìn)行驗(yàn)證。
　　2.結(jié)合第二章研究的機(jī)械臂外力估計(jì)方法，在控制結(jié)構(gòu)中加入外力估計(jì)器，研究了一種間接自適應(yīng)阻抗控制方法，然后進(jìn)行了相關(guān)的仿真實(shí)驗(yàn)。
　　3.研究了基于位置和基于速度的順應(yīng)性跟蹤控制方法，實(shí)現(xiàn)