滑塊式二回轉(zhuǎn)自由度并聯(lián)夾具仿真及誤差分析.pdf

1、學(xué)術(shù)上對(duì)于機(jī)構(gòu)學(xué)的定義是針對(duì)運(yùn)動(dòng)學(xué)規(guī)律和傳動(dòng)學(xué)規(guī)律而言的，其中就涵蓋了機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)以及構(gòu)造機(jī)構(gòu)學(xué)兩個(gè)分布系統(tǒng)。對(duì)于機(jī)構(gòu)學(xué)而言，其功能是研究和處理并聯(lián)機(jī)構(gòu)當(dāng)中的活動(dòng)構(gòu)件，研究包含對(duì)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)上的軌跡、傳動(dòng)點(diǎn)的速度以及傳動(dòng)研究方面上的各個(gè)點(diǎn)的加速度性質(zhì)。學(xué)術(shù)上公認(rèn)夾具的重要地位體現(xiàn)在對(duì)構(gòu)件的裝載和機(jī)加工程序中，當(dāng)?shù)毒咔邢鞫ㄎ粯?gòu)件時(shí)，夾具可以將待加工零部件夾緊在工藝平臺(tái)上并且能將夾緊位置定位準(zhǔn)確。自從并聯(lián)機(jī)構(gòu)在過(guò)去幾十年里得到快速發(fā)展以來(lái)，并聯(lián)機(jī)

2、構(gòu)在現(xiàn)代工程當(dāng)中占有越來(lái)越重要的作用，它本身與傳統(tǒng)機(jī)構(gòu)不同，采用的是多個(gè)并聯(lián)的連桿驅(qū)動(dòng)并且這種驅(qū)動(dòng)有其固有的自身特征:加大機(jī)構(gòu)剛度、承重沖壓及載荷能力比以往的串聯(lián)機(jī)構(gòu)強(qiáng)很多，所以被作為串聯(lián)機(jī)構(gòu)的有力補(bǔ)充，并且也被作為機(jī)構(gòu)學(xué)領(lǐng)域的一個(gè)重要的組成部分。但是還要說(shuō)明的是其在實(shí)際運(yùn)用過(guò)程中還存在一些不得不說(shuō)的問(wèn)題，尤其是誤差是頭等重要的問(wèn)題，其次還要考慮從可靠性和可操作性來(lái)全面的分析。本文主要是完成如下三個(gè)方面工作:
　　(1)通過(guò)利用S

3、olidworks軟件對(duì)主要零部件進(jìn)行三維建模并檢查其在實(shí)際中的可操作性從而對(duì)該并聯(lián)機(jī)構(gòu)的空間位置做個(gè)規(guī)劃布局，并且根據(jù)此并聯(lián)夾具各個(gè)參數(shù)及其負(fù)載作用分析了其自身的布局結(jié)構(gòu)，以及各個(gè)工件在實(shí)際工作中的運(yùn)動(dòng)位姿和總體性能并運(yùn)用ADAMS仿真軟件分析滑塊式二回轉(zhuǎn)自由度并聯(lián)夾具的運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真的合理性。
　　(2)通過(guò)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，固定平臺(tái)的旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)轉(zhuǎn)化關(guān)系對(duì)整體機(jī)構(gòu)進(jìn)行位姿分析，與以往研究方法不同通過(guò)運(yùn)用空間位置矢量模型理論，從而求解出此滑塊

4、式二回轉(zhuǎn)自由度并聯(lián)夾具在位置正解和位置反解時(shí)的方程組模型。通過(guò)給定的約束條件（固定桿長(zhǎng)、桿長(zhǎng)在實(shí)際運(yùn)動(dòng)中的干涉、轉(zhuǎn)動(dòng)角范圍、滑塊在導(dǎo)軌中的行程）對(duì)并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行實(shí)際工作分析，其次對(duì)此并聯(lián)機(jī)構(gòu)的相關(guān)的約束范圍建立起的數(shù)學(xué)模型求導(dǎo)，求出此種并聯(lián)機(jī)構(gòu)在此約束條件下的一階影響系數(shù)矩陣，求解出機(jī)在特殊位姿的狀態(tài)下的數(shù)學(xué)模型。
　　(3)通過(guò)建立起的矢量模型利用微分學(xué)理論推導(dǎo)出此滑塊式二回轉(zhuǎn)自由度并聯(lián)夾具的誤差模型，以及分析并聯(lián)機(jī)構(gòu)中的誤差源，