無人直升機飛行仿真、任務(wù)軌跡規(guī)劃軟件設(shè)計與實現(xiàn)研究.pdf

1、本文就是針對無人機飛行控制系統(tǒng)中飛行仿真這一環(huán)節(jié)進行研究的。文中綜合應(yīng)用了計算機圖形學(xué)、三維動畫和現(xiàn)有的各項仿真及軌跡規(guī)劃等相關(guān)技術(shù)。從直升機飛行仿真需求分析出發(fā)，搭建了一個常規(guī)三維軟件平臺，該平臺首先實現(xiàn)了物體建模、材質(zhì)和動畫等基本功能。在此基礎(chǔ)上進一步開發(fā)完成了直升機機動飛行科目仿真和軌跡規(guī)劃模塊。本文中采用直升機的幾何模型與數(shù)學(xué)模型分開的方法，單獨建立幾何模型，利用開發(fā)的三維渲染引擎并結(jié)合自定義的數(shù)學(xué)模型進行渲染和控制。對仿真模塊

2、中所用到的各種環(huán)境模擬技術(shù)做了詳細介紹，包括地形模擬和天空模擬等。依據(jù)軌跡規(guī)劃要求，建立了用于規(guī)劃導(dǎo)航點的網(wǎng)絡(luò)模型，實現(xiàn)了正向和逆向最佳路徑搜索。在軌跡顯示上，既可以在二維地圖上，同時也可以在三維空間中顯示出直升機的運動軌跡。 最后，采用Borland C++Builder6.0開發(fā)平臺和OpenGL圖形開發(fā)庫，開發(fā)完成了一套飛行仿真軟件—LightDream1.0。該軟件有效地實現(xiàn)了直升機實時飛行監(jiān)控、機動飛行科目仿真和軌跡規(guī)