微型無人直升機(jī)飛行控制系統(tǒng)軟件仿真與系統(tǒng)設(shè)計(jì)研究.pdf

1、微型無人直升機(jī)在軍用和民用方面都具有廣泛的應(yīng)用價(jià)值,一直以來都是國內(nèi)外很多機(jī)構(gòu)和組織的研究對象.微型無人直升機(jī)飛行控制系統(tǒng)是一個以計(jì)算機(jī)控制為基礎(chǔ)的復(fù)雜系統(tǒng),它涉及到系統(tǒng)建模、軟件仿真、軟硬件設(shè)計(jì)與集成等方面的問題.建立完善的仿真平臺是微型直升機(jī)飛行導(dǎo)航、控制算法設(shè)計(jì)和控制系統(tǒng)開發(fā)中極其重要的一部分.該文首先介紹了系統(tǒng)設(shè)計(jì)需求、系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和設(shè)計(jì)過程;第二章在分析模型直升機(jī)飛行機(jī)理的基礎(chǔ)上,結(jié)合Raptor〈'(R)〉60模型直升機(jī)的特點(diǎn),

2、對常規(guī)的模型直升機(jī)數(shù)學(xué)模型進(jìn)行了修改,提出了地面碰撞模型,引入了陣風(fēng)模型和陣風(fēng)擾動模型;在第三章研究如何利用已知的數(shù)學(xué)模型和飛行導(dǎo)航控制算法建立軟件仿真平臺,以及如何利用軟件仿真平臺來測試自動起飛過程中的地面碰撞模型、模型直升機(jī)懸停時的陣風(fēng)影響和飛行控制算法;在第四章中討論了機(jī)載平臺的硬件選型和集成問題,重點(diǎn)分析了飛行控制計(jì)算機(jī)的選型和擴(kuò)展設(shè)計(jì)、伺服器驅(qū)動電路和驅(qū)動程序的設(shè)計(jì)、慣性測量單元的選型和調(diào)試、羅盤的選型和調(diào)試.第五章首先建立了