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文檔簡介
1、無人直升機具有獨特的飛行能力，在軍事和民用方面的需求日益增多，進行無人直升機飛行控制技術(shù)研究具有廣泛的應用前景和極其重要的現(xiàn)實意義。無人直升機飛行控制系統(tǒng)軟件是無人機飛行控制系統(tǒng)重要的組成部分，在飛行控制系統(tǒng)設(shè)計中越來越重要，其性能直接關(guān)系到飛行的成敗。本文基于嵌入式實時操作系統(tǒng)Μc/OS-Ⅱ，構(gòu)造以Μc/OS-Ⅱ為核心的無人直升機飛行控制軟件設(shè)計的新型開發(fā)體系。分別設(shè)計嵌入式和桌面式兩種飛行控制軟件，為飛行控制開發(fā)不同的階段服務。同時
2、，這兩套軟件相互聯(lián)系，相互補充，它們之間的區(qū)別僅僅在于底層驅(qū)動部分，其控制律部分的代碼可以100％進行移植。 首先在現(xiàn)有成果的基礎(chǔ)上，對Μc/OS-Ⅱ的嵌入式機載軟件進行了移植，主要包括了開發(fā)環(huán)境的移植、CPU的移植、全局變量的安全讀寫、Fixed-Point算法等內(nèi)容。 其次在充分把握Μc/OS-Ⅱ的中斷管理機制的基礎(chǔ)下，設(shè)計了中斷方式的Μc/OS-Ⅱ的串行通信模塊(OSCom模塊)，不僅實現(xiàn)了串行口獨立中斷，而且實現(xiàn)
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