排爆機(jī)器人工具庫(kù)的研究.pdf

1、本論文的主要研究對(duì)象是安裝在機(jī)械臂末端的主軸裝置、工具庫(kù)以及相配套的自動(dòng)換刀機(jī)構(gòu).雖然國(guó)外有一些成功的排爆機(jī)器人系列產(chǎn)品,但是還沒(méi)有采用自帶工具庫(kù)及自動(dòng)換刀機(jī)構(gòu)的.為了讓研制工作少走彎路,作者引入在制造領(lǐng)域大量應(yīng)用的數(shù)控機(jī)床的類似機(jī)構(gòu)作為參照物,期望增加一次成功的可能性.在論文的第一章,著重介紹了國(guó)內(nèi)外在這一領(lǐng)域的一些成果,以及研制排爆機(jī)器人這一項(xiàng)目的立項(xiàng)背景,并花了一定的篇幅介紹整個(gè)機(jī)器人的研制方案,以便使審閱本論文的人對(duì)本課題的任務(wù)

2、有一個(gè)整體印象.論文的第二章對(duì)本課題任務(wù)的具體實(shí)施方案的確定過(guò)程作了比較詳細(xì)的描述.既然已經(jīng)確定了大框架,接下來(lái)就要設(shè)計(jì)具體的結(jié)構(gòu).第三章也是運(yùn)用類比方法先介紹了一些類似實(shí)例然后分析各自特點(diǎn)再結(jié)合課題的需要來(lái)確定具體結(jié)構(gòu)的.當(dāng)然數(shù)控機(jī)床的類似機(jī)構(gòu)仍然是主要參考對(duì)象,第三章也羅列并分析了一些在其它機(jī)器上應(yīng)用過(guò)的機(jī)構(gòu).隨后就是設(shè)計(jì)過(guò)程的簡(jiǎn)述并對(duì)一些比較特殊的結(jié)構(gòu)作了簡(jiǎn)單的說(shuō)明.在這一章的末尾對(duì)一些部件進(jìn)行了校核,也通過(guò)計(jì)算得到了所設(shè)計(jì)裝置的