大型反恐排爆機器人遠程控制系統(tǒng)設計.pdf

1、911事件以來，世界范圍內的恐怖事件頻發(fā)，這嚴重威脅著世界人民的生存和安全。為了進一步打擊恐怖犯罪活動，世界各國都加強了反恐力量的建設，其中就包括排爆機器人的研制?，F(xiàn)階段，伴隨著科技的快速發(fā)展，世界各國尤其是西方發(fā)達國家，已在排爆機器人的相關領域取得了豐碩的研究成果，并且已經(jīng)在世界范圍內的軍警部門得到了廣泛應用。與西方發(fā)達國家相比，雖然我國在排爆機器人的研究領域起步較晚，但也取得了一定的研究成果，為我國的國防建設貢獻了一份力量。

2、　　本課題研究目標是研制一個可以無線遙操作控制的大型反恐排爆機器人，其主要由三部分組成，包括移動載體、排爆機械臂和上位機遙控箱。其中移動載體具有一定的越障能力，能夠穿過坡度小于30°的斜坡，并且能夠攀爬坡度小于30樓梯；排爆機械臂是一個6+1自由度的機械臂，具有多種操作模式，靈活方便操作；用戶可以利用上位機遙控箱對這二者進行遙操作。
　　本文主要涉及了大型反恐排爆機器人研制項目中的排爆機械臂、通信系統(tǒng)和上位機遙控箱的設計三部分。<

3、br>　　其中排爆機械臂部分，本文研究了其控制策略，并進行了平面運動規(guī)劃，推導了平面四桿機構的運動學方程，設計了求解運動學方程的算法并編程檢驗了其有效性，之后搭建了排爆機械臂控制系統(tǒng)的主程序框架，利用Embedded Visaul C++4.0完成了程序的編寫，最后參與了整個排爆機械臂控制系統(tǒng)的搭建，經(jīng)過試驗測試，該排爆機械臂控制系統(tǒng)工作狀態(tài)良好。
　　另外，本文還研究了上下位機無線通信系統(tǒng)的實現(xiàn)，提出了兩種通信方案，經(jīng)過試驗測試

4、選擇了通訊延時較小的通訊方案，最后建立了基于TCP/IP模型的雙套接字網(wǎng)絡通訊系統(tǒng)，經(jīng)過試驗測試，達到了最初的設計要求。
　　此外，本文還參與了上位機遙控箱的設計，搭建了上位機軟件系統(tǒng)框架，設計了友好的人機交互界面，并利用Visual C++6.0完成了整個程序的編寫，經(jīng)過試驗測試，上位機遙控箱工作狀態(tài)良好。
　　最后，在完成整套系統(tǒng)的搭建后，進行了相應的功能性測試，測試結果表明，系統(tǒng)能夠穩(wěn)定可靠地工作，基本完成了設計任務。