基于機(jī)械臂的遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)的研究.pdf

1、隨著Internet的快速發(fā)展，互聯(lián)網(wǎng)技術(shù)和機(jī)器人技術(shù)相結(jié)合已成為熱點(diǎn)研究方向?；跈C(jī)器人的遠(yuǎn)程監(jiān)控技術(shù)廣泛地應(yīng)用于現(xiàn)代自動(dòng)化產(chǎn)業(yè)中，不僅使人類的空間活動(dòng)能力得到了進(jìn)一步的延伸，還將人類脫離危險(xiǎn)復(fù)雜的工作環(huán)境。因此，遠(yuǎn)程監(jiān)控技術(shù)具有廣闊的應(yīng)用前景。
　　本文主要研究了基于網(wǎng)絡(luò)的四自由度機(jī)械臂遠(yuǎn)程視頻監(jiān)控系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)過(guò)程。通過(guò)對(duì)系統(tǒng)硬件體系和關(guān)鍵技術(shù)的研究分析，在Visual C++環(huán)境下，搭建了機(jī)械臂的遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)，并且主要實(shí)現(xiàn)了機(jī)

2、械臂在遠(yuǎn)程中按軌跡運(yùn)行的功能。系統(tǒng)的成功實(shí)現(xiàn)涉及到的關(guān)鍵技術(shù)有WinSock技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)通信技術(shù)、多線程技術(shù)，IP組播技術(shù)、視頻壓縮技術(shù)等。
　　文章主要分為四部分。首先，介紹組成機(jī)械臂硬件的三大體系，分析機(jī)械臂的控制流程，實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂的本地控制功能，尤其是軌跡規(guī)劃功能和鼠標(biāo)跟蹤軌跡過(guò)程；其次，設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)一個(gè)C/S模式的機(jī)械臂遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)，使用TCP/IP協(xié)議實(shí)現(xiàn)了服務(wù)器端和客戶端的通信過(guò)程，并使機(jī)械臂準(zhǔn)確執(zhí)行從網(wǎng)絡(luò)中發(fā)送來(lái)的指令；再