基于網(wǎng)絡(luò)的機械臂遠程監(jiān)控系統(tǒng)的研究.pdf

1、隨著網(wǎng)絡(luò)通信技術(shù)的快速發(fā)展，基于網(wǎng)絡(luò)的機器人遠程監(jiān)控技術(shù)已經(jīng)成為了社會研究的熱點?；诰W(wǎng)絡(luò)的遠程監(jiān)控技術(shù)廣泛地應(yīng)用在空間、海洋、國防、醫(yī)療等領(lǐng)域，使得人類的空間活動能力得到進一步的延伸，同時人類得以脫離危險復(fù)雜的工作環(huán)境。因此，遠程監(jiān)控技術(shù)具有廣闊的應(yīng)用前景。
　　本文主要研究了基于網(wǎng)絡(luò)的四自由度機械臂遠程監(jiān)控系統(tǒng)的實現(xiàn)過程。通過對機械臂動力學(xué)和網(wǎng)絡(luò)通信技術(shù)的研究，在Visual C++環(huán)境下搭建了一個基于C/S架構(gòu)的遠程控制軟件

2、平臺，實現(xiàn)了操作者在客戶端就可以控制機械臂以一定的精度完成任意軌跡的運動。同時通過利用Winsock技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)通信技術(shù)、IP組播技術(shù)、視頻編解碼技術(shù)等實現(xiàn)了遠方操作者對機械臂工作現(xiàn)場的實時視頻監(jiān)控。
　　文章主要分為四個部分。第一部分介紹了固高機械臂本地控制系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)和軟件結(jié)構(gòu)，采用了點位控制和連續(xù)軌跡控制的方式分別實現(xiàn)了機械臂的單軸運動和軌跡規(guī)劃的多軸協(xié)調(diào)運動。第二部分在本地控制系統(tǒng)的基礎(chǔ)上加入了網(wǎng)絡(luò)傳輸模塊，實現(xiàn)了客戶端向