鞋底自動(dòng)噴膠數(shù)控軌跡生成方法研究.pdf

1、鞋底打磨和粘膠工藝是制鞋過(guò)程中用工量最多，耗時(shí)最多的關(guān)鍵工藝之一，決定了鞋幫同鞋底的粘合牢度，反映了鞋子質(zhì)量的優(yōu)劣。傳統(tǒng)的噴膠工藝均采用手工操作或是手工半自動(dòng)操作，生產(chǎn)效率低，而且粘膠劑揮發(fā)出來(lái)的有毒性氣體嚴(yán)重威脅操作工人的身體健康。因此，研究開(kāi)發(fā)在線自動(dòng)生成噴膠軌跡成為制鞋企業(yè)的迫切需求。機(jī)器視覺(jué)檢測(cè)技術(shù)以機(jī)器代替人工進(jìn)行自動(dòng)檢測(cè)，具有精度高、速度快、非接觸等優(yōu)點(diǎn)?；跈C(jī)器視覺(jué)的檢測(cè)技術(shù)引起了國(guó)內(nèi)外研究機(jī)構(gòu)和企業(yè)研究的興趣。本文采用機(jī)

2、器視覺(jué)的方法開(kāi)發(fā)一套針對(duì)鞋底特征線在線測(cè)量并在此基礎(chǔ)上自動(dòng)生成數(shù)控噴膠軌跡的系統(tǒng)。
　　首先設(shè)計(jì)了鞋底測(cè)量方案，分析了光源的重要特性和機(jī)器視覺(jué)測(cè)量中的背景光問(wèn)題，根據(jù)鞋底邊緣測(cè)量的實(shí)際要求，選擇了LED作為光源；通過(guò)實(shí)驗(yàn)測(cè)試，設(shè)計(jì)了在鞋底中間加光源的方案，該方案可以增加鞋底特征邊緣內(nèi)部和外部之間的對(duì)比度，并減少雙目視覺(jué)測(cè)量中圖像采集的次數(shù)。根據(jù)測(cè)量對(duì)象以及測(cè)量技術(shù)要求，搭建了系統(tǒng)硬件部分并開(kāi)發(fā)了相應(yīng)的軟件系統(tǒng)。
　　在圖像特

3、征邊緣提取中，首先對(duì)圖像進(jìn)行了預(yù)處理，根據(jù)圖像邊緣輪廓簡(jiǎn)單，對(duì)比度高等特點(diǎn)，采用中值濾波對(duì)圖像進(jìn)行濾波，P參數(shù)閾值法對(duì)圖像進(jìn)行分割；然后進(jìn)行邊緣提取，針對(duì)傳統(tǒng)Canny算子閾值采用人工干預(yù)的缺點(diǎn)，本文采用基于Ostu自適應(yīng)閾值Canny算子進(jìn)行邊緣的提取，但獲得的邊緣中存在其他邊緣干擾，根據(jù)鞋底特征邊緣在圖像上的特點(diǎn)，采用提取最外輪廓的方法獲取特征邊緣；最后進(jìn)行偽特征點(diǎn)的去除，針對(duì)特征邊緣上存在的毛刺、短線等偽特征點(diǎn)，采用8鄰域特征逐像

4、素跟蹤算法，有效的去除了偽特征點(diǎn)。
　　在邊緣立體匹配與三維重構(gòu)中，通過(guò)立體標(biāo)定、立體校正獲得標(biāo)準(zhǔn)的外極線幾何結(jié)構(gòu)，在此基礎(chǔ)上完成鞋底邊緣立體匹配；由于鞋跟和鞋頭出現(xiàn)大量邊緣處于同一水平線上，往往會(huì)造成誤匹配，針對(duì)此問(wèn)題提出了基于極值約束的鞋跟和鞋頭匹配方法，根據(jù)匹配的結(jié)果得出視差圖，利用雙目立體視覺(jué)原理計(jì)算出邊緣特征三維數(shù)據(jù)。針對(duì)獲得的點(diǎn)云存在噪聲的問(wèn)題，采用點(diǎn)云的中值濾波方法。
　　在生成噴膠軌跡中，分析了噴膠參數(shù)的選取