鞋底自動噴膠數(shù)控軌跡生成方法研究.pdf

1、鞋底打磨和粘膠工藝是制鞋過程中用工量最多，耗時最多的關(guān)鍵工藝之一，決定了鞋幫同鞋底的粘合牢度，反映了鞋子質(zhì)量的優(yōu)劣。傳統(tǒng)的噴膠工藝均采用手工操作或是手工半自動操作，生產(chǎn)效率低，而且粘膠劑揮發(fā)出來的有毒性氣體嚴重威脅操作工人的身體健康。因此，研究開發(fā)在線自動生成噴膠軌跡成為制鞋企業(yè)的迫切需求。機器視覺檢測技術(shù)以機器代替人工進行自動檢測，具有精度高、速度快、非接觸等優(yōu)點?；跈C器視覺的檢測技術(shù)引起了國內(nèi)外研究機構(gòu)和企業(yè)研究的興趣。本文采用機

2、器視覺的方法開發(fā)一套針對鞋底特征線在線測量并在此基礎(chǔ)上自動生成數(shù)控噴膠軌跡的系統(tǒng)。
　　首先設(shè)計了鞋底測量方案，分析了光源的重要特性和機器視覺測量中的背景光問題，根據(jù)鞋底邊緣測量的實際要求，選擇了LED作為光源；通過實驗測試，設(shè)計了在鞋底中間加光源的方案，該方案可以增加鞋底特征邊緣內(nèi)部和外部之間的對比度，并減少雙目視覺測量中圖像采集的次數(shù)。根據(jù)測量對象以及測量技術(shù)要求，搭建了系統(tǒng)硬件部分并開發(fā)了相應的軟件系統(tǒng)。
　　在圖像特

3、征邊緣提取中，首先對圖像進行了預處理，根據(jù)圖像邊緣輪廓簡單，對比度高等特點，采用中值濾波對圖像進行濾波，P參數(shù)閾值法對圖像進行分割；然后進行邊緣提取，針對傳統(tǒng)Canny算子閾值采用人工干預的缺點，本文采用基于Ostu自適應閾值Canny算子進行邊緣的提取，但獲得的邊緣中存在其他邊緣干擾，根據(jù)鞋底特征邊緣在圖像上的特點，采用提取最外輪廓的方法獲取特征邊緣；最后進行偽特征點的去除，針對特征邊緣上存在的毛刺、短線等偽特征點，采用8鄰域特征逐像

4、素跟蹤算法，有效的去除了偽特征點。
　　在邊緣立體匹配與三維重構(gòu)中，通過立體標定、立體校正獲得標準的外極線幾何結(jié)構(gòu)，在此基礎(chǔ)上完成鞋底邊緣立體匹配；由于鞋跟和鞋頭出現(xiàn)大量邊緣處于同一水平線上，往往會造成誤匹配，針對此問題提出了基于極值約束的鞋跟和鞋頭匹配方法，根據(jù)匹配的結(jié)果得出視差圖，利用雙目立體視覺原理計算出邊緣特征三維數(shù)據(jù)。針對獲得的點云存在噪聲的問題，采用點云的中值濾波方法。
　　在生成噴膠軌跡中，分析了噴膠參數(shù)的選取