柱面全景圖自動生成方法研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、本論文以未知環(huán)境下移動機器人導航技術(shù)的研究為背景，研究了移動機器人單目視覺下全景圖自動生成的理論和方法，其目的是為了幫助移動機器人更好的理解外部環(huán)境。 本文設(shè)計了一種針對彩色圖像的柱面全景圖自動拼接的新方法，該方法允許圖像有一定的傾斜、旋轉(zhuǎn)和變形，允許相鄰圖像之間有一定色差。研究內(nèi)容主要包括以下幾個方面： 1．柱面投影：針對已有柱面投影公式中對θ角和投影半徑r估算的不可靠性，本文采用通過標定的焦距反推θ角的方法對公式做了

2、一些改進。實驗證明采用帶三次插值計算的柱面投影可以很好的消除相鄰圖像間因拍攝角度、光照條件等外界因素引起的變形、扭曲及夾角累加效應。 2．圖像分割和特征點提?。横槍SI模型的特殊性，將其分離出彩色和非彩色信息分別進行顏色的聚類和分割；在對經(jīng)典的CRF角點提取算法的研究中發(fā)現(xiàn)其插值困難，容易造成特征點的漏檢和冗余，因此本文采用了一種基于方形插值的改進算法。實驗證明該算法計算速度快，較原CRF算法精度高、穩(wěn)定性好。 3．圖

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