超低空無人飛行器人體檢測算法研究.pdf

1、近年來隨著無人飛行器的技術發(fā)展及民用需求，四旋翼飛行器成為了研究熱點，四旋翼飛行器具有成本低、結構簡單、機動性強、安全性高等優(yōu)點。其負載能力強，可搭載航拍平臺，在室內、隧道等近地面環(huán)境執(zhí)行監(jiān)控任務。隨著搭載航拍平臺的四旋翼飛行器的廣泛應用，人體目標的檢測技術也被應用在航拍圖像、受害者營救等新興的領域。
　　本文針對超低空無人飛行器航拍圖像的人體檢測算法進行研究，根據不同的應用場景將應用需求劃分為人體方向已知和人體方向未知兩類，并根

2、據不同的應用需求采用不同的人體檢測算法。
　　針對航拍平臺視野受飛行器姿態(tài)變化的影響，本文通過建模分析超低空航拍視野，提出將不同視野下的航拍圖像校正到固定標準視野上的解決方案，目的是將圖像還原到可用于人體檢測算法的視野上。
　　對于監(jiān)控應用等人體方向已知的情況，采用目前最廣泛應用的HOG特征。該算法在HOG特征提取前對圖像預處理并使用透視變換對圖像校正，通過建立圖像金字塔得到一系列不同尺寸的圖像序列后使用滑動窗口檢測法對所有

3、圖像進行遍歷，對檢測窗中的圖像提取HOG特征向量，將每一個特征向量送入通過樣本訓練好的分類器中得到分類結果，并將分類結果融合得到航拍圖像的人體檢測結果。
　　對于受害者營救等人體方向未知的情況，采用本文提出的一種適用于有旋轉角的RGTHOG人體檢測算法。首先，通過徑向梯度轉換獲得具有旋轉不變性的梯度；其次，使用相互重疊塊的組合方式，獲取多個帶有旋轉角信息的特征描述子，按旋轉角大小將它們一維線性連接成具有旋轉不變性的特征描述子組；最