機器人視覺能力測試方法研究及測試輔助工具的設計實現(xiàn).pdf

1、機器人可以代替人類從事各種危險、繁重、枯燥的工作，在自然災害和核泄漏救援、極地和外星探險、軍事偵察和作戰(zhàn)、工業(yè)制造和物流自動化、民用車輛智能化、助老助殘等方面具有廣闊的應用前景，目前世界各國正在發(fā)展各種各樣的機器人。機器人在未知環(huán)境中的感知能力是決定機器人自主能力的關鍵技術之一，其中視覺能力是機器人感知能力的重要組成部分。目前國內外研究者都在致力于如何提高機器人的認知能力，讓機器人更好的智能地理解它的工作環(huán)境。研究者們在機器人感知能力技

2、術方面開展了大量的研究，發(fā)展了許許多多的理論方法與技術，然而如何評價各種方法和技術的優(yōu)劣是許多研究者困惑的一個問題，往往只能是在自己設定的一個特定環(huán)境下利用有限的數(shù)據(jù)庫進行實驗，證明自己的方法和技術比別人的更優(yōu)。這種評價方式具有局限性，而且不同機器人的感知能力不能按照某一個相同標準進行統(tǒng)一比較。其結果是，人們雖然發(fā)展了很多提高機器人視覺能力的方法和技術，但是機器人仍然不能夠很好的適應現(xiàn)實工作。
　　本文在中國科學院科研裝備項目-“

3、機器人環(huán)境感知能力測試系統(tǒng)”的支持下，對此問題開展了相關研究，對機器人視覺能力測試方法進行研究，并設計研發(fā)了一款機器人視覺能力測試輔助工具軟件，利用可控的，量化的方式隨機產生不同效果的測試圖像，用于機器人視覺能力測試，對統(tǒng)一評價機器人視覺能力提供了參考依據(jù)。良好的機器人視覺能力測試系統(tǒng)有利于提升機器人的自主能力，本文設計的軟件期望可以為提高機器人的自主能力做貢獻，并能推動機器視覺在工程上的應用進程。
　　本論文主要研究內容包括:機