直流電機(jī)伺服控制技術(shù)研究與實(shí)現(xiàn).pdf

1、伺服系統(tǒng)是自動(dòng)控制領(lǐng)域中一種重要的控制系統(tǒng)。隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，伺服系統(tǒng)在現(xiàn)代工業(yè)、軍事等領(lǐng)域發(fā)揮著日益重要的作用。直流電機(jī)伺服系統(tǒng)憑借其調(diào)速比大，啟制動(dòng)特性好，定位精度高等優(yōu)點(diǎn)一直在伺服系統(tǒng)中占據(jù)主導(dǎo)位置。近年來(lái)，新型半導(dǎo)體器件和高性能數(shù)字處理器的出現(xiàn)，使得數(shù)字化直流伺服系統(tǒng)得到快速發(fā)展。
　　本文根據(jù)直流電機(jī)的數(shù)學(xué)模型和驅(qū)動(dòng)原理，研究了直流伺服控制系統(tǒng)中的電流環(huán)、速度環(huán)和位置環(huán)的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，采用帶前饋控制的位置閉環(huán)設(shè)計(jì)解決傳統(tǒng)位

2、置環(huán)跟隨性能不足的缺點(diǎn)。以TI雙核單片機(jī)F28M35H52C為主控芯片，設(shè)計(jì)了直流電機(jī)伺服控制系統(tǒng)的硬件電路，包括芯片最小系統(tǒng)及其外圍電路，電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，編碼器電平轉(zhuǎn)換電路以及電流采集信號(hào)處理電路。在CCS5.1平臺(tái)上進(jìn)行系統(tǒng)軟件開(kāi)發(fā)。采用過(guò)采樣技術(shù)提高電流信號(hào)的采集精度。針對(duì)速度測(cè)量給出一種M法與T法分段相結(jié)合的測(cè)量方法，提高了測(cè)量范圍和精度。設(shè)計(jì)了一種基于改變PWM波占空比而改變電機(jī)速度的加減速算法，提高了電機(jī)加減速性能。采用積分分