CSTR過(guò)程的模型辨識(shí)及其非線性預(yù)測(cè)控制方法研究.pdf

1、連續(xù)攪拌反應(yīng)釜(CSTR)作為化工過(guò)程中典型的聚合反應(yīng)設(shè)備，實(shí)際運(yùn)行中往往表現(xiàn)出強(qiáng)非線性、強(qiáng)耦合性、不確定性以及動(dòng)力學(xué)機(jī)理復(fù)雜等特征，難以建立準(zhǔn)確的機(jī)理模型，因而給化工產(chǎn)品的質(zhì)量和產(chǎn)量的控制帶來(lái)了極大困難，一直是過(guò)程控制領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)。近年來(lái)，國(guó)內(nèi)外學(xué)者在基于最小二乘支持向量機(jī)(LS-SVM)的非線性預(yù)測(cè)控制、多變量約束非線性預(yù)測(cè)控制、基于Hammerstein模型、Wiener模型、T-S模糊模型的非線性預(yù)測(cè)控制等進(jìn)行了系統(tǒng)的研究，并

2、應(yīng)用到CSTR、pH濃度中和等過(guò)程中取得較多的研究成果。
　　本文以CSTR這一典型的聚合反應(yīng)設(shè)備生產(chǎn)過(guò)程控制為背景，針對(duì)CSTR生產(chǎn)過(guò)程中的反應(yīng)物濃度和冷卻劑流量、pH濃度變化、釜內(nèi)溫度受到反應(yīng)產(chǎn)熱影響以及反應(yīng)物料濃度、出料溫度等關(guān)鍵控制參數(shù)所表現(xiàn)的強(qiáng)非線性、強(qiáng)耦合性、不確定性以及難以建模等問(wèn)題，開(kāi)展了模型辨識(shí)與非線性預(yù)測(cè)控制器設(shè)計(jì)等方面的研究，主要工作歸納如下:
　　1.針對(duì)一類CSTR過(guò)程中反應(yīng)物濃度和冷卻劑流量所表現(xiàn)

3、的強(qiáng)非線性和時(shí)變性難以建立準(zhǔn)確機(jī)理模型的問(wèn)題，提出了采用由輸入非線性模塊、ARX線性模塊和輸出非線性模塊構(gòu)成的Hammerstein-Wiener模型、并用帶有高斯徑向基函數(shù)的最小二乘支持向量機(jī)分別對(duì)這兩個(gè)非線性模塊建模的方法。在辨識(shí)模型基礎(chǔ)上，結(jié)合預(yù)測(cè)控制原理，在保證這兩個(gè)非線性模塊的性能指標(biāo)函數(shù)每個(gè)控制周期內(nèi)最小的前提下，利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練預(yù)測(cè)輸入序列，并采用擬牛頓算法求解非線性預(yù)測(cè)控制律，分別得出了兩個(gè)非線性模塊在每個(gè)控制周期的非線

4、性廣義預(yù)測(cè)控制最優(yōu)解;最后，利用CSTR過(guò)程的激勵(lì)輸入得到的隨機(jī)幅值序列，對(duì)反應(yīng)物濃度和冷卻劑流量進(jìn)行控制過(guò)程仿真，驗(yàn)證了該控制器的良好抗干擾能力和穩(wěn)定性。
　　2.針對(duì)一類CSTR過(guò)程中pH濃度變化所表現(xiàn)的輸入、輸出強(qiáng)耦合特性問(wèn)題，提出了一種基于區(qū)間控制多變量約束迭代預(yù)測(cè)控制算法。通過(guò)在每一采樣時(shí)刻將非線性模型轉(zhuǎn)換成全局線性模型，用預(yù)測(cè)輸出區(qū)間軌跡的上、下限對(duì)實(shí)際系統(tǒng)輸出進(jìn)行約束，結(jié)合預(yù)測(cè)控制原理，通過(guò)修正目標(biāo)函數(shù)中預(yù)報(bào)跟蹤誤差

5、的約束項(xiàng)，得到最小跟蹤誤差預(yù)報(bào)。利用所提方法對(duì)CSTR過(guò)程的pH濃度變化進(jìn)行控制過(guò)程仿真，結(jié)果表明該控制器具有良好的跟蹤特性和魯棒性。
　　3.針對(duì)一類CSTR過(guò)程中反應(yīng)釜內(nèi)溫度受到反應(yīng)產(chǎn)熱影響所具有的狀態(tài)、中間變量約束以及干擾等不確定性問(wèn)題，提出了采用約束Hammerstein模型和狀態(tài)觀測(cè)器對(duì)非線性系統(tǒng)的狀態(tài)、中間變量約束進(jìn)行預(yù)測(cè)、Wiener模型和卡爾曼濾波器對(duì)系統(tǒng)干擾進(jìn)行估計(jì)的非線性約束魯棒預(yù)測(cè)控制算法，并利用所提方法對(duì)C

6、STR過(guò)程的釜內(nèi)溫度受到反應(yīng)產(chǎn)熱影響的非線性不確定性跟蹤控制過(guò)程進(jìn)行仿真，驗(yàn)證了控制器的穩(wěn)定性和魯棒性。
　　4.針對(duì)一類CSTR過(guò)程中反應(yīng)物料濃度、出料溫度的控制所存在的多變量參數(shù)不確定性問(wèn)題，提出了一種非線性自適應(yīng)魯棒預(yù)測(cè)控制器。該控制器利用干擾觀測(cè)器估計(jì)系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差，抑制外界擾動(dòng)的影響;用自適應(yīng)預(yù)測(cè)控制器來(lái)提高閉環(huán)非線性系統(tǒng)的穩(wěn)定性，實(shí)現(xiàn)目標(biāo)軌跡的魯棒跟蹤。將所提方法分別在有/無(wú)非線性干擾觀測(cè)器條件下，對(duì)CSTR過(guò)程中反應(yīng)物