基于3-RPS并聯(lián)機器人不規(guī)則曲面檢測裝置研究.pdf

1、與一般的小型器件相比，風(fēng)電葉片的檢測方法主要困難有：結(jié)構(gòu)復(fù)雜且尺寸大，檢測耗時費工；外形大都是不平整光滑的弧面，常用的平面檢測方法并不適用。因此，實現(xiàn)自動化檢測代替?zhèn)鹘y(tǒng)的人工檢測意義重大。本文提出了一種基于3-RPS并聯(lián)機器人的自動化檢測裝置，該機構(gòu)是空間三自由度機構(gòu)，具有支鏈數(shù)目少、結(jié)構(gòu)對稱、驅(qū)動器易于布置、承載能力大、易于實現(xiàn)動平臺位姿角運動等特點，目前已在工程中被成功應(yīng)用。
　　首先，對3-RPS并聯(lián)機構(gòu)進行了相關(guān)的運動學(xué)分

2、析，并對基于3-RPS并聯(lián)機器人風(fēng)電葉片的無損檢測裝置的工作過程進行了三維建模。在對機構(gòu)結(jié)構(gòu)分析的基礎(chǔ)上，依據(jù)驅(qū)動副行程、鉸鏈轉(zhuǎn)角、連桿尺寸干涉等限制因素確立約束條件，對其進行運動學(xué)分析，使其能夠在不規(guī)則曲面上實現(xiàn)最優(yōu)檢測。
　　其次，對不規(guī)則曲面的檢測路徑規(guī)劃問題進行了分析，主要涉及安全性和路徑最優(yōu)兩方面。在路徑優(yōu)化上應(yīng)用傳感器來感應(yīng)檢測探頭與風(fēng)電葉片的距離，使其在檢測中走最短的路徑并且在遇到障礙物時能及時進行避規(guī)，避免發(fā)生碰撞