基于3-RPS型并聯(lián)機器人驅(qū)動位移軌跡跟蹤控制研究.pdf

1、近年來,并聯(lián)機器人這個詞已經(jīng)并不陌生了,其在各個領域的應用非常廣泛,主要原因是由于其整體剛度相對比較大、執(zhí)行器所承載的能力很強、運行操作相對比較簡單等優(yōu)點。但同時因其是一個多輸入多輸出、存在嚴重的非線性、強耦合系統(tǒng),很大程度上影響了并聯(lián)機器人更廣闊地應用。
　　本文主要通過對3-RPS型并聯(lián)機器人驅(qū)動位移軌跡跟蹤控制研究,對比分析不同的控制策略所產(chǎn)生的控制的效果,由此為選擇更優(yōu)的控制方法提供了重要的理論依據(jù),從而使并聯(lián)機器人在實際

2、應用中的品質(zhì)和操作性能得到大大地提高。本文主要有以下幾個方面的內(nèi)容:
　　首先,針對該并聯(lián)機器人分析了其運動學方面。應用坐標變換法、歐拉角、封閉解法對其進行位置正反解分析,得出該并聯(lián)機器人的驅(qū)動桿的伸長量和動平臺的位置;同時運用螺旋理論原理,計算得出該并聯(lián)機器人的自由度、雅克比矩陣、奇異位形,并且通過運用傳統(tǒng)的計算公式Kutzbach-Grubler驗證了基于螺旋理論計算并聯(lián)機器人自由度方法的正確性。運動學分析為機構(gòu)在Matlab

3、中建模和獲得驅(qū)動位移期望軌跡提供了理論依據(jù)。
　　其次,針對該并聯(lián)機器人分析了其動力學方面。得出了該并聯(lián)機器人驅(qū)動力、約束力矩以及動平臺對支鏈的作用力;針對液壓伺服系統(tǒng),求得液壓伺服系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)。同時對該并聯(lián)機器人進行了軌跡規(guī)劃,以該并聯(lián)機器人三支鏈的驅(qū)動副的位移變化作為期望軌跡,在所求得的位置反解的基礎上,應用Matlab建模仿真求得三驅(qū)動副的期望軌跡圖,為下文的軌跡對比分析作鋪墊。
　　然后,根據(jù)控制原理,針對該并