2023年全國(guó)碩士研究生考試考研英語(yǔ)一試題真題（含答案詳解+作文范文）_第1頁(yè)
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1、本文對(duì)3-DOF并聯(lián)機(jī)器人的傳動(dòng)性能作了比較深入詳細(xì)的研究。主要涉及的內(nèi)容包括3-DOF并聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)位置反解分析，奇異位形分析，工作空間分析和傳動(dòng)性能分析，并借助于MATLAB軟件進(jìn)行了仿真。對(duì)3-DOF并聯(lián)機(jī)器人位置反解分析采用了閉環(huán)矢量法，并建立了運(yùn)動(dòng)學(xué)方程得出了該并聯(lián)機(jī)構(gòu)的每根支鏈都有4個(gè)反解，因此該機(jī)器人具有64組反解：通過(guò)對(duì)運(yùn)動(dòng)方程求導(dǎo)得到機(jī)器人雅可比矩陣，在此基礎(chǔ)上得到傳動(dòng)性能評(píng)價(jià)指標(biāo)的表達(dá)式；通過(guò)對(duì)空間點(diǎn)條件判別條件

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