基于神經(jīng)-體液協(xié)調(diào)機制的多AGV調(diào)度研究.pdf

1、隨著現(xiàn)代制造系統(tǒng)的飛速發(fā)展,對制造系統(tǒng)的柔性和魯棒性提出了更高的要求。自動導引小車(AGV)系統(tǒng)作為現(xiàn)代制造系統(tǒng)中一個關鍵子系統(tǒng),承擔了物料運輸任務,提高了系統(tǒng)的柔性、靈活性和生產(chǎn)效率。如何實現(xiàn)系統(tǒng)中多臺 AGV的無碰撞高效率運行,同時能夠?qū)χ圃煜到y(tǒng)中的各類擾動做出相應反應,是制造系統(tǒng)中多AGV調(diào)度的重要問題。
　　本文在深入研究維持生物體內(nèi)環(huán)境穩(wěn)態(tài)的神經(jīng)-體液協(xié)調(diào)機制的基礎上,將之應用于多AGV系統(tǒng)的調(diào)度中,對多 AGV系統(tǒng)的任

2、務調(diào)度、防碰撞等展開研究,同時也研究了多 AGV系統(tǒng)對于擾動的協(xié)調(diào)機制,主要研究內(nèi)容包括以下幾個方面:
　　首先,研究生物體神經(jīng)系統(tǒng)、內(nèi)分泌系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)、功能及兩者之間的相互作用;進一步研究生物體內(nèi)的神經(jīng)調(diào)節(jié)、體液調(diào)節(jié)的特點及功能,并深入研究神經(jīng)-體液協(xié)調(diào)機制的功能及其在維持生物體內(nèi)環(huán)境穩(wěn)態(tài)中的重要作用。
　　其次,通過多AGV調(diào)度系統(tǒng)與神經(jīng)內(nèi)分泌系統(tǒng)之間的類比,將神經(jīng)-體液協(xié)調(diào)機制應用于多AGV調(diào)度系統(tǒng)中,提出基于神經(jīng)-體液

3、協(xié)調(diào)機制的任務分配及調(diào)度機制;研究基于數(shù)字激素多機器人控制系統(tǒng)的多AGV防碰撞及死鎖協(xié)調(diào)機制,以解決多AGV運行時的碰撞及死鎖問題;將神經(jīng)-體液協(xié)調(diào)機制應用于應對多AGV調(diào)度系統(tǒng)中出現(xiàn)的各類擾動,以提高系統(tǒng)的靈活性及魯棒性。
　　然后,搭建多 AGV調(diào)度仿真實驗平臺,完成仿真實驗平臺的總體設計,包括無線及控制器局域網(wǎng)總線通信系統(tǒng)設計;完成仿真實驗平臺的詳細設計,包括AGV、制造單元、監(jiān)控終端等模塊的軟硬件設計。
　　最后,結(jié)